本田机器人专利JPB_0003176711.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】特徴とする請求項１に記載の脚式歩行ロボットの足平構

【請求項１】少なくとも一つの可動脚部を備えると共造。

に、前記可動脚部の先端に足平を設けて歩行自在とした【請求項３】前記ロボットの歩行を制御する制御手段

脚式歩行ロボットの足平構造において、の情報に応じて、歩行速度が予め定めた値を越える際に

前記足平を足平本体と前記足平本体に作動機構を介して前記比率Ａ／Ｂを大きくする方向へ前記作動機構を動作

相対移動自在に取り付けられた可動足平片から構成するさせることを特徴とする請求項１に記載の脚式歩行ロボ

と共に、前記作動機構を介して前記可動足平片を、前記ットの足平構造。

足平本体付近の足首関節中心位置からロボット進行方向【請求項４】前記ロボットの歩行を制御する制御手段

最後端ま