理论力学教学 7.20标答.pdfVIP

1O v O O1 A B D E C H D v
(1)研究纯滚动轮 P1 P1为速度瞬心，则 OD vv 2= (一)求此瞬时速度 O ω o O v r ω = O v O O1 A B D E C H D v
P2 P1 (2)研究刚体DBA P2为速度瞬心，则 ( ) 2 a A O v v= (一)求此瞬时速度 O ω ω o v r ω = ( )a Av
2O v O O1 A B D E C H ( )a Av
r v
e v
D v
P2 P1 (3)动点：套筒中心A 动系：ECH(平动) e O v v= a e r v v v= +


(一)求此瞬时速度 O ω ω O v O O1 A B D E C H D a
(1)研究纯滚动轮 O点为加速度瞬心 n D DO a a=

(二)求此瞬时加速度 O ω 2 2 O D O v a r r ω= = 0 O O a rα= = 以O点为基点求D点加速度： O α 3(2)研究刚体DBA (ii)以D为基点，求A点的加速度 2 2n AD a rω= ? (二)求此瞬时加速度 (i)以D点为基点，求B点加速度 ( ) AD n a A D a a a= +


D a
n AD a
BD BD n B D a a a a τ= + +



D a
B a
n BD a
BD a τ
: 0BDA α =得：刚体 0BDa τ =由图得： 2 ,O D v a r =其中： O v O O1 A B D E C D a
D a
n AD a
(3)动点：套筒中心A 动系：ECH(平动) 23 O e v a r = ? (二)求加速度 r a
e a
AD n D e r a a a a+ = +



x [ ] [ ] [ ] AD n D e rx x xx a a a a? ?+ = +? ?



ω 向x轴上投影：