人形机器人研究现状及展望.pdfVIP

日本早稻田大学加藤一郎教授在日本首先展开_r双足 不同的步态；根据行动路线上的具体情况，对故障进 机器人的研制，并于1969年研制出WAP—l步行机器 行回避；不仪能按照指定的方向运动，也可按照声音 人，利用人造橡胶肌肉为关节，通过注气、排气使肌 运动；并可根据内存中的记忆，对人脸进行识别判断。 肉收缩、牵引关节转动，实现迈步。1971年，加藤实 日本经济、贸易和工业部支持开发的类人机器人项目 验室研制出wL一5双足步行机器人，实现步幅0．15m、 HRP历时五年，先后开发了HRP一1、HRP一2仿人机器 每步45s的静态步行。l973年，加藤等人在WL一5的 人样机，如图1—3所示。HRP一2部分零件采用镁合金 基础上配置机械手及人工视觉、听觉装置，组成自主 铸造，大大减轻r重量。目前，该研究小组通过对腰 式机器人WAROT一1。1980年加藤等人又推出wL一 部关节的控制使HRP一2率先实现r类人大小的机器人 9DR双足机器人，实现了少幅0．45m、每步9s的准动 从仰卧状态向正常站立状态的转变。日本东京大学的 态步行。1984年，加藤实验率又研制出采用踝关节力 JSK(Jouhou System Kougaka)实验室研制了H5、H6 矩控制的wL一10RD双足机器人，实现r步幅0．4m、每 和H7仿人 机器人。图1—4所示的H5共有30个自由 步1．5s的平稳动态步行。1986年，加藤实验室再次研 度，步态觇划中考虑了动态平衡条件，采用遗传算法 制WL一12RD步行机器人，实现了步行周期1．3s、步幅 和动态反馈法实现上体的补偿运动，保证ZMP轨迹的 0．3m的平地动态步行。加藤实验室丁1999年推出的 跟踪；上体的运动轨迹通过三次样条插值实现。H5仿 WABIAN和WABIAN—RII仿人机器人如图l一1所示，该 人机器人的头部安装两个CCD彩色摄像头定位前面 机器人增加了更多的自由度，WABIAN—RII高1．89m， 的物体，并能在CCD的协助下用7自由度的手抓取物 重l31．4kg，头部可前后、俯仰、摆动、转动，肩部可 体。H6高1．37m，重55kg，共有35个自由度，由于 回转，基于全身协调运动控制的方法实现机器人的稳 利用r航空材料，机器人本体具有坚固和质量轻的特 定运动；该机器人还具有视觉、听觉，能够按部分手 点。H6和H7每步跨距约为0．25m，叮在户外自主稳 势和声音调整行走的起停、方向、步速、步幅，还可 定行走，并可识别预先定义的人脸。 与人简单交流。 l986年，日本本田公司制定了研制家用仿人型机 器人的计划，并于2003年4月新推出的ASIMO (Advanced Step in Innovation Mobility)仿人机器人，如 图l一2所示，身高1．2m，重43kg，36个自由度，可实 现复杂状态下的稳定行走，最高速度达到1．6km／h。 ASIMO根据自身携带的传感器系统，可根据环境采用 图 1—3 图 1—4 美国的仿人机器人研究一直侧重人工智能领域， 认为仿人机器人仅具有人类的外形、模仿人类走路奔 跑、作一些简单的表演是远远不够的。仿人机器人应 具备人类的学习能力，即不依靠预先编程就能对所处 的状况做出正确反应。“科戈”(COG)是美国麻省理工 学院人工智能实验室