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电动排爆机械手设计+文献综述 摘要目前国内外恐怖活动尤其是爆炸案件日益增多，不断造成平民和警务人员的伤亡，也带来了巨大的经济损失。为了对付恐怖活动，减少人员伤亡，降低经济损失，我们开发了反恐排爆机械手。本通过查阅国内外文献和出售的产品，针对排爆机械手特点，研究了排爆机械手的作业环境、作业对象和作业过程，总体设计了一种电动排爆机械手，对电动排爆机械手的手爪、臂杆、支座和移动平台进行了了具体的结构设计，并提出了可行的控制系统方案，重点是机械手结构的设计开发。12318 关键词排爆机械手总体设计 毕业设计说明书（论文）外文摘要 TitleThe Electronic Manipulator of Counter TerrorismBomb Disposal Abstract Nowadays,terrorist activities especially bomb attacks are increasing rapidly . These activities bring much social uneasiness and have negative effect on economy construction. In order to deal with errorist activities and reduce economic losses andcasualties,we developed this counter terrorism bomb disposal manipulator.Referring to the domestic and foreign documents and products,this paper analyzes the counter terrorism bomb disposal manipulators,especially their operating environment，object and procedures ，then general designs a electronic counter terrorism bomb disposal manipulator .This paper carries out a specific design of the gripper arm，bearing and mobile platform .The control system of this manipulator is also introduced. In this paper, we put more emphasis on the design of mechanical structure of the manipulator. 1.1研究背景 当今世界，战争已不再成为时代的主题，但是近些年来一个比战争更加令人胆寒的名词mdash;mdash;恐怖主义，正频繁地进入人们的话题。恐怖主义活动大致可分为暗杀、爆炸、绑架、投毒、写恐吓信或打恐吓电话等，因为爆炸破坏性大，而且政治影响大，严重地破坏了社会治安秩序和经济建设，因此它成为了恐怖分子实施恐怖主义活动的一个重要手段，约有一半以上的恐怖活动依靠爆炸。目前国际上和我国爆炸犯罪无论从数量、质量或危害程度上都呈现不断上升的趋势，智能化、集团化、现代化的爆炸犯罪越来越突出。 在这种形势下，反恐已成为国际共识，而应对炸弹袭击这样的威胁，世界各国尤其是发达国家都十分重视对反恐装备的研究，其中用于排爆作业的机械手成为研究最为集中的热点。 排爆机械手主要用于公安部门，可以协助公安干警在危险环境下对可疑爆炸物品进行检查、抓取、转移和销毁，是搜爆排爆作业的专业装备[3]。 1.2机械手在排爆机器人上的应用 随着科技发展和实际应用的需要，现在各类型的移动机器人普遍加装了机械手，以使其成为一种多功能、高度自动化的作业平台，在实际应用中有着不可估量的作用，特别是在军事领域，加装了机械手的排爆机器人近年来被各国广泛使用。 1.2.1国外概况 英国军用车辆研究所与皇家陆军军械部队共同研制的履带式ldquo;手推车rdquo;是世界上最早最有名的排爆机器人，如图1.1所示。经过改造，用CCD摄像机代替普通摄像机，又研制出一种在恶劣环境下工作的ldquo;超级手推车rdquo;排爆机器人，装备有一直猎枪和两个爆炸物排除装置[3]。ldquo;手推车rdquo;以及ldquo;超级手推车rdquo;已经向50多个国家的军警机构售出了800台以上。 由于国外对排爆机器人的研究起步较早，目前，国外排爆机器人的技术比较成熟，而且品种很多。除了以上较为突出的排爆机器人意外，国外较具代表性的还有英国P.W.ALLEN公司Def