不同自由度的汽车操纵逆动力学的建模与仿真-车辆工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 万方数据 万方数据 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 汽车高速紧急避让行驶安全性一直是汽车自主开发亟待解决的关键问题，也是汽车主动安 全的前提和必要条件之一。目前该领域的研究，采用的多是二自由度和三自由度的高速紧急避 让汽车模型，本文将这两种自由度汽车模型，采用仿真分析、智能识别和主观评价方法，比较 它们在研究相同问题时的差距和各自的优缺点。本文完成的主要工作如下： （1）通过分析所研究的问题与模型的定位参数之间的关系，建立不同自由度的角输入高速 紧急避让汽车模型和驾驶员—汽车闭环模型。通过仿真软件模拟闭环模型分别跟踪理想的双移 线和蛇形线道路轨迹，得到模型各状态变量的响应，进而观察不同自由度之间的差距。再进行 实车试验，跟踪双移线和蛇形线的道路轨迹，将状态变量的测量值与仿真值进行比较，验证模 型的正确性。 （2）基于所建的驾驶员—汽车闭环模型，通过改变驾驶员模型的三个参数，采用均匀设计 方法安排仿真实验，模拟不同的驾驶员进行路径跟踪，获得基于代数算法的神经网络的训练样 本，以此建立一个以汽车横摆角速度、侧向加速度和车身侧倾角为输入，方向盘转角、转速为 输出的逆动力学神经网络模型。通过该网络识别闭环模型的路径跟踪，得到逆动力学模型响应 的客观评价。再将网络输出的识别值与模拟仿真值进行比较，进一步分析不同自由度汽车模型 的逆动力学表现差距。 （3）建立汽车操纵稳定性的评价体系，让专业驾驶员对两款实车采用十分制打分体系，对 不同车型的底层性能指标进行打分。再基于主观赋权值法的序关系法，对各底层性能指标进行 权值的计算，得出两款车型在这套评价体系中的最终分数，进而比较对应的自由度汽车模型的 主观评价表现，并将驾驶员主观评价与前面的逆动力学的客观评价进行比较。 关键词：汽车操纵逆动力学，不同自由度，建模，神经网络，主观评价 i 不同自由度的汽车操纵逆动力学的建模与仿真 ABSTRACT The emergency avoidance of security of high-speed car has always been a key problem urgently in Chinese automobile independent development, and is also one of the premise and necessary conditions for vehicle active safety. In the current related research, the prime models are two degrees and three degrees of freedom models of the emergency avoidance of the car. This paper uses simulation, intelligent recognition and subjective evaluation to compare these two degrees of freedom vehicle models, give the gap between them and compare their advantages and disadvantages. The main contents are as follows: （1）Through the analysis of the position parameters of the model and the research question, the emergency avoidance models and driver-car closed-loop models of different degrees of freedom were established. In Matlab, the inverse dynamics closed-loop models were made to respectively track the ideal double line and serpentine path. The responses of