适合爬壁机器人驱动的低压空气马达[外文翻译].docVIP

文献翻译 适合爬壁机器人驱动的低压空气马达 摘要:低气压回旋式空气马达适合于爬壁机器人，因为它具有良好的性能和重量轻等特点。该低压空气马达已经在日本的宫崎大学研制成功。它主要由一组叶轮和相应的外壳，一个开关阀和轴组成。两个叶轮套管设计用于驱动电机轴转向相反的方向。开关阀驱动其中一个叶轮使得气流产生。因此，通过交替阀位的空气电机轴，旋转方向是可以改变的。本文介大气运动的静态和动态特性，以及在执行系统时的速度和位置控制。 关键词：空气马达；旋转式空气马达；气动执行器；爬壁机器人；机器人控制 1 简介 很多类型的爬壁机器人设计的目的是为了在墙壁上的侦察，清洁，消防工作。如果一个机器人它能在很大区域内工作，那么就可以称其为自供电机器人。最常用的供电设备是直流电源，在这种装置中存在着持续供电时间与装置重量的平衡关系。爬壁机器人是通过吸盘附着在墙上的，就如图1所示，其中的1-2个风箱在盘内产生负气压。对于这些机器人，从这些风箱进去的气流是产生气动驱动的能量所在。 气动发动装置所具有的一般优点是低成本，较高的能重比和内在的安全性。这些特点在运用到爬壁机器人的驱动装置的选择上是很适合的，也是相当重要的，特别是对于自动行走的那类机器人。注意当发动机被运用到自动机器人身上时，除了计算机器人本身的重量外，我们还要算上发动机的重量。其中最著名的当属叶轮液压马达和径向活塞式马达它们消耗的都是高压空气。也有部分爬壁机器人是利用人工肌肉来产能的，而人工肌肉也要消耗高压空气。如果这些马达用于自供电机器人，那么那些机器人将要在它旁边拖着一个能让其产生能量的空气压缩机。基于重量上的考虑，这种类型的空气发动机不适合用于子供电机器人。 本文所介绍的超低压空气发动机能够利用风箱与吸盘之间的空气流动所产生的能量，因此不需要额外补充供能机。这种空气发动机的原型是日本宫崎大学创造的，最早是在1997年的日本机械工程学会的年会关于机器与机体一体化的主题上提出来的。之后，这种机器人的性能就以实验的式在我们的研究中被验证。我们通过计算机集成化的试验台来测试该发动机的性能。和对空气发动机的其他方面的研究类似，步测和正弦的输入信号被用于动态性能的评估。在速度控制中，我们运用了常用的PI运算法则，结果显示这种方法是恰当的。 位控实验在实验台上进行，主要测验了它的单臂自由度和配饰控制系统利用空气发动机的性能。 本文在接下来的篇章中将阐述空气发动机的启动系统的的构造，静态和动态特性，运动和位置控制。实验结果也将给出。 图1 吸附机器人 低压空气发动机以及它的静态特性 2.1低压空气发动机 图2是低压空气发动机的结构简图。它主要由一组叶轮和发动机闸组成，开关和轴。那两个发动机闸的作用是使得发动机向相反的方向转。输入的空气流使得其中的一个叶轮运转，这样另一个叶轮也向着同样的顺序运转了。多种不同型号的叶轮和框以及不同型号的叶轮的叶已经焊接并通过了检测。这些关于发动机的静态数据的影响因素都被检测过了。在选择空气发动机时，更高的效率和更适合的空气压力以便获得需要的力矩和转速是考虑的标准。基于实验的结果，能够使用直流发动机的最佳的叶轮，叶片和框的组合来驱动爬壁机器人的是： （1）叶轮入口处和出口处的半径依次为50mm和16mm. （2）每个叶轮有12个叶扇，每个叶扇的标准是10（上宽）×20(底宽)×40（高）mm.它们的筒的外径是25mm. （3）空气发动机的规格是：120（宽）×170（高）×62（厚）（mm）. （4）空气发动机的重量由其材料及规格所决定。本文所介绍的空气发动机重是576克。目前叶轮的材料是铝，外壳是木块和聚碳酸酯纤维板材。 （5）弧形的螺旋外壳是阿基米德螺旋。 型号的大小以最适气压和所需的输出动力所决定。 图2低压空气发动机 2.2.静态特征 图3中的测试台是用于测试空气发动机的静态和动态数据。直流发动机是供电装置，它使得力矩能够负荷空气发动机。在实验中，用于空气发动机的提供给力矩T的力的大小是通过调整连接到发电机上的滑动变阻器来调节。力矩T和一致的转速n 由应变计和流速器来测量。压力传感器1用于测量风箱的进气压力以便测量 容量的流动比率。压力传感器2用于测量空气发动机的进气压。而 图3测试台 空气发动机可以通过伺服马达控制的蝶状阀门来调节。伺服马达2用于驱动开关阀。 图4(a)–(c)分别展示了力矩T，力L和空气发动机的效率η的特性。注意在图4（c）中标出的部分也是基于与图4（a）和（b）一样的实验。如图4（a）所示，T–n的关系可以近似的利用一组基于相关空气发动机数据的相关的线性关系来表达。每条线都符合下面的公式。 此时指线段的斜率每条逼近的线段的K都是一样的，是指逼近T的交叉点相关的力矩的值的代表点。随着空气发动机入口处的静态力P的变