现代制造系统第五章 工业机器人及其应用.pptVIP

2.定位精度 　定位精度是机器人终端手在给定的工作空间上定位精确度的度量。 3.重复定位精度 机器人的重复定位精度是其终端手在给定的工作空间上，对目标点重复定位性能的度量。 图5-31　一维控制分辨率、定位精度和重复定位精度的相互关系 五、机器人的终端效应器 　 机器人的终端效应器又称夹持器，指的是为了完成规定作业任务而附加在机器人手腕上的专用装置——工具或手爪。工业机器人所用的手爪有： (1)机械式手爪。(2)真空手爪。(3)磁力手爪。(4)粘附装置。 五、机器人的终端效应器 图5-32　机器人机械手爪示例 六、机器人控制系统 1.机器人控制的驱动系统2.机器人的控制类型 1.机器人控制的驱动系统  　 机器人关节由专门形式的执行(拖动)装置驱动，其常用的驱动系统是电力、液压或气动驱动系统。电力驱动系统采用电动机作为关节的拖动装置，如直流伺服电动机、步进电动机或气缸等。液压和气动装置主要用液压缸或气缸实现线性位移，用叶片泵等实现转动角位移。 2.机器人的控制类型 机器人的控制器可分为以下四类： (1)有限顺序控制。(2)点位(点对点控制)示教再现控制。(3)连续路径(控制)示教再现控制。(4)智能控制。 2.机器人的控制类型 图5-33　机器人微机控制器的分层式结构 14.按用途分类 图5-7　洛克西德公司的无人水下航行器 14.按用途分类 图5-8　基于GPS的水雷探测机器人 14.按用途分类 图5-9　无缆水下勘探机器人 14.按用途分类 空间机器人 空间机器人是指在大气层内外从事各种作业的机器人，包括在内层空间进行观测和作业的飞行机器人、各种航天器或空间站使用的机器人、到其他星球上进行探测作业的星球探测机器人等。 空间机器人工作在微重力、高真空、超低温、强辐射的环境中，一般要求重量轻、能耗低、可靠性高、抗干扰能力强、功能全、智能程度高。 在未来的空间活动中，将有大量的空间加工、生产，装配、实验、维修等工作要依靠空间机器人来完成。 14.按用途分类 图5-10　国际空间站及组装、维修机器人 14.按用途分类 图5-11　美国研制的“Nomad”月球探测机器人 14.按用途分类 图5-12　美国的火星探测机器人 14.按用途分类 图5-13　中国的月球探测车在进行沙漠实验 14.按用途分类 服务机器人 主要有清洁机器人、家用机器人、娱乐机器人、医疗及康复机器人、老年及残疾人护理机器人、办公及后勤服务机器人、建筑机器人、救灾机器人、酒店售货及餐厅服务机器人等。 智能化是服务机器人发展的主要方向，最先进的智能化技术已经可以让机器人在综合智能方面达到人类3岁婴儿左右的智力水平，某些单项智能则可以接近甚至超过人类，但是要进一步提高综合智能水平却仍然是一个巨大的挑战。 14.按用途分类 图5-14　日本东京大学研制的“HRP-2”服务机器人 14.按用途分类 图5-15　机器人外科手术系统 14.按用途分类 一种新型假手 “导盲犬”机器人 图5-16　康复机器人 14.按用途分类 图5-17　机器人灵巧手 14.按用途分类 图5-18　管道清洗机器人 14.按用途分类 图5-19　清洗玻璃幕墙的机器人 14.按用途分类 图5-20　爬墙机器人 14.按用途分类 图5-21　微型机器人 14.按用途分类 日本2005世博会上机器人接待员 日本卫视的新闻女主播藤井雅子和 她的复制品机器人 图5-22　人形机器人 14.按用途分类 图5-23　日本的骑车机器人 14.按用途分类 图5-24　RoboCup足球机器人 14.按用途分类 图5-25　RoboCup足球机器人（4足组） 14.按用途分类 图5-26　RoboCup足球机器人（类人组） 三、工业机器人的基本结构 1.关节与杆件及其运动特征2.工业机器人的典型结构与关节的运动3.工作(操作)空间(容积) 1.关节与杆件及其运动特征 与人的关节相似，工业机器人的关节可使其上的两个零(部)件相对运动——转动或移动。在大多数情况下，工业机器人中一个关节提供一个自由度。未来的机器人可能有多个运动自由度的关节，每个关节连接两个杆件——输入杆件与输出杆件。在机器人运动学研究中，杆件可视为刚性杆。关节设置的目的是，使相连接的输入与输出杆件可在控制下实现相对运动。 几乎所有工业机器人所配置的关节都可分别归入以下五类，如图5-27所示。 (1)线性关节。(2)正交关节。(3)回转(转动)关节。(4)扭转关节。(5)旋转关节。 1.关节与杆件及其运动特征 图5-27　工业机器人用的五种关节