自动控制原理第8章 非线性系统分析.pptVIP

相应的相轨迹为直线，相轨迹在开关线上跳至另一条相轨迹。 由前面分析可得系统分段微分方程为 (3)过阻尼运动（?＞1） 系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为 式中,A1,A2——初始条件决定的常数；?1,?2——特征根 不同初始条件下系统的响应曲线如图所示。相轨迹是一族汇聚到原点的抛物线，单调地趋于平衡点(奇点)—坐标原点，如图所示。这种奇点称为稳定节点。 图8-3 过阻尼二阶线性系统的响应和相轨迹 (4)、负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） (a)-1＜?＜0时,特征根为S右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。 奇点为坐标原点,称为不稳定焦点。 图8-4 -1＜?＜0 时的相轨迹 (b) ? ＜-1时，特征根是两个正实根，响应为单调发散，相轨迹是一族从原点出发向外单调 发散的抛物线，如图所示。奇点为坐标原 点，称为不稳定节点。 图 8-5 ? ＜-1时的相轨迹 (c)对图所示的正反馈二阶系统 图8-6 方框图 其特征方程式为 特征根为 特殊情况： 两边积分得： 双曲线方程 特征根为一正， 一负 则有： 特征根为一对符号相反的实根，响应依然单调发散的，相轨迹是一族双曲线，如图所示。这时的奇点也是坐标原点，称为鞍点。 图8-7 相轨