《机器人工程学》课程教学大纲（本科）.docxVIP

本科课程教学大纲 《机器人工程学》课程教学大纲 课程编号：081043111 课程名称：机器人工程学英文名称：Robotics 课程类型：专业课课程要求：选修 学时/学分：32/2（讲课学时：24 实验学时：2 上机学时：6）适用专业：机械设计制造及其自动化 一、课程性质与任务 机器人工程学是机械设计及理论专业学生学习和掌握机器人学的基本知识和基本设计方法的理论基础。课程由机器人机构、位姿描述和齐次变换、刚体位姿描述与齐次坐标、齐次变换矩阵及其运算、位姿变换方程、操作臂连杆参数与关节变量、连杆坐标系的建立、操作臂运动学方程、运动学反解、拉格朗日动力学方程、轨迹规划、操作臂的独立关节控制、控制结构、李亚普诺夫稳定性分析、机器人的传感技术等内容组成。本课程在教学内容方面着重基本知识、基本理论和基本设计方法的讲解；在培养实践能力方面着重设计构思和基本设计技能的基本训练。通过系统介绍机器人技术，使学生明确机器人技术的基本概念、研究现状及发展方向，了解并掌握机器人机械系统、控制系统、传感系统的工作原理及应用中的有关问题，具有综合运用基础理论和技术手段分析并解决机械设计工程问题的基本能力。 二、 课程与其他课程的联系 本课程所涉及的先修课程有：工程制图，理论力学，材料力学，金属材料及热处理，公差配合与技术测量，机械原理，机械设计，机械制造基础。本课程所涉及的后续课程有：毕业设计。三、课程教学目标 学习机器人学基础知识和基本理论知识，掌握典型机器人的结构、特性等基本知识，了解机器人学的机构学、控制、视觉及非视觉传感器和智能等技术，具有分析、选用工业机器人的能力。（支撑毕业能力要求 1.2,2.1，12.1，12.2） 典型的工业机器人的机械设计、控制技术的原理、方法和一般规律，具有设计工业机器人的能力。（支撑毕业能力要求 3.2,4.1，12.1，12.2） 掌握基本的机器人设计创新方法，培养学生追求创新的态度和意识。（支撑毕业能力要求 3.1，12.2） 培养学生树立正确的设计思想，了解机器人设计过程中国家有关的经济、环境、法律、安全、健康、伦理等政策和制约因素。（支撑毕业能力要求 3.3，8.2） 培养学生的工程实践学习能力，使学生掌握典型机器人的实验方法，获得实验技能的基本训练，具有运用标准、规范、手册、图册、查阅有关技术资料的能力和计算机仿真能力。（支撑毕业能力要求 4.2,5.1） 了解机器人技术的前沿和新发展动向。（支撑毕业能力要求 3.1,7.1，10.1） 四、教学内容、基本要求与学时分配 序号 教学内容 教学要求 学时 教学方式 对应课 程教学目标 1 一、绪论 机器人基本概念 机器人发展概况 研究历史、种类及应用范围、研究现状 了解本课程研究的对象、内容 了解机器人的应用和发展方向 了解机器人的基本要求 掌握机器人的主要性能指标和一般设计过程。 4 讲授讨论 1、3、4 、 6 3. 机器人机械结构的基本要求 自由度、工作空间、关节空间、 操作空间、承载能力、速度、精 度 2 二、机器人的机构 了解机器人的典型串联机构形式 掌握机器人的坐标系统 掌握手腕的典型传动与结构 掌握手爪的典型型式与机构 了机器人的典型并联联机构形式 掌握并联机构自由度的计算 4 讲授 1、2 1. 串联机构形式 机器人的坐标系统 手腕的传动与结构 手爪的型式与机构 2. 并联机构形式 并联机构的自由度 并联空间机构的结构形式 3 三、机器人的运动学 掌握刚体位姿描述与齐次坐标 掌握齐次变换矩阵及其运算 掌握位姿变换方程 掌握连杆参数与关节变量 掌握连杆坐标系的建立 掌握操作臂运动学方程 了解运动学反解的求解方法 了解刚体的微分运动 了解矢量积的方法 掌握微分变换方法 8 讲授 1、2 1. 位姿描述和齐次变换 刚体位姿描述与齐次坐标 齐次变换矩阵及其运算 位姿变换方程 操作臂运动学 连杆参数与关节变量连杆坐标系的建立 操作臂运动学方程 运动学反解 3. 微分运动与雅可比矩阵 刚体的微分运动 矢量积的方法 微分变换方法 4 四、机器人的动力学 静力分析 拉格朗日动力学方程 了解静力分析 掌握拉格朗日动力学方程 2 讲授 1、2 5 五、 机器人控制 轨迹规划 操作臂的轨迹控制独立关节控制 控制结构 掌握轨迹规划方法 了解操作臂的独立关节控制和控制结构 了解李亚普诺夫稳定性分析方 法 4 讲授 1、2 李亚普诺夫稳定性分析 6 六、 机器人的传感技术 触觉传感器 接近觉传感器 3. 视觉传感器 了解常用的触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器 2 讲授 1、2、4、 6 7 Matlab 仿真方法上机实验 掌握Matlab软件针对机器人运动 学的仿真方法 6 指导 1、5 8 机器人本体结构、基本组成构件 认知实验和简单操作演示实验 了解机器人本体结