电动汽车永磁无刷直流电机控制器设计.pdfVIP

永磁无刷直流电机由于采用永磁体转子，没有励磁损耗，也没有换向器和电刷等机械换 向结构，具有能量密度和效率高、可靠性好、输出扭矩大等特点，受到国内外电动车领域的 广泛关注.永磁无刷直流电机的控制技术和实现方式直接影响电动汽车的整体性能，因此，电 机控制器设计具有很强的研究价值和现实意义.基于数字信号处理器(DSP)和可编程逻辑门器 件(FPGA)的无刷直流控制器因成本高、电路设计结构复杂，且功能扩展不好，使用场合有限. 而STM32具有低功耗、实时性强、高性能、处理速度快，以及众多的外设I/O口，功能丰富 等特点.基于此，本文选用STM32控制芯片作为永磁无刷直流电机控制器的核心，结合硬件电 路设计和软件算法编写，以实现电动汽车性能的提升. 1 控制器的构成 永磁无刷直流电机控制器根据功能的需求可分为4个模块:STM32控制模块、电机驱动与 保护模块、采样模块和通信模块.STM32控制板是控制其他各个模块正常工作的核心模块.为达 到期望的工作状态，通过采集电机工作时的相关参数，作出相应的控制策略，实时控制电 机，使电机能够响应快速、运行安全稳定.电机的保护则涉和过流及短路保护，防止电机因为 启动时电流过大出现场效应晶体管(MOS管)烧坏和空气开关冒火等危险情况.采样电路可以实 时采集和监测电机运转时的相关参数，例如母线电压、母线电流、电机转速等，保证电机稳 定运行.通信接口包括RS-232串口通信及控制器局域网络(CAN)通信.CAN通信主要是电机控 制器与整车控制器进行通信，实现数据交换;而RS-232串口通信则是实现电机控制器与PC机 之间的数据通信，通过PC机在线监测电机的运行状态，保证电机稳定运行. 永磁无刷直流电机的参数如下 ：额定功率为3 000 W;额定转速为750 r·min-1 ；额定电压 为72 V ；额定转矩为38 N·m ；额定 电流为42 A;最大转矩为 152 N·m ；最大 电流为 105 A ； 极对数为24.电机控制系统原理图 ，如图1所示. 图1 电机控制系统原理 图 Fig.1 Schematic of motor cont rol system 2 硬件模块的设计 硬件 电路是保证 电机正 常启停 、正反旋转 、加减速 、稳定运行 的执行机构 ，起到不可或 缺的作用.根据电机参数及功能需要 ，将硬件电路分为以下5个部分进行设计. 2.1 STM32控制板 控制板基于A RMCortex-M3内核的ST M32F103RBT6芯片为控制核心 ，主要功能是控制 电机脉冲调制信号 (PW M)的输 出、当前转子位置检测 、电流采样、速度采样、速度调节、过 流 ，以及短路保护等. PW M 信 号 的 产 生 来 自 ST M32 中 自 带 高 级 定 时 器 1 ， 由 定 时 器 T IM1-CH1,T IM1- CH2,T IM1-CH3产生上桥臂输 出 ，T IM1-CH1N,T IM1-CH2N,T IM1-CH3N产生下桥臂输 出. 其 中 ，CH1和CHI1N是互补输 出 ，通过编程可以保证 电机两两导通的时候 ，不会 出现上、下 桥臂 同时导通的状态. 转子位子信号检测 由定 时器 3的通道T IM3-CH1,T IM3-CH2,T IM3-CH3进行输入捕获 ， 通过检测 当前转子位置及 电机旋转状态来控制 PW M信号 的产生 .速度和 电流 的采集分别通过 A DC1-IN11，A DC1-IN12通道进行捕获 ，实时采集电机当前运行状态. 2.2 霍尔位置检测电路 永磁无刷直流轮毂电机 内部装有磁敏式霍尔位置传感器 ，该传感器转子与 电机转子 同轴 转动 ，3个霍尔元件按 120°的机械角度安装在定子上 ，用以检测 电机转子位置及转速 .电机霍 尔传感器接 口一共有 5根线 ，分别为 +5 V, HA LLA, HA LLB, HA LLC,GND. 由于传感器为集 电极 开路输 出，因此 ，需要接上拉电阻. 实 际 中 ，霍尔传感器输 出的霍尔信号不是理 想方波信号 ，而是含有杂波 的不 规则 的方 波 ，同时 ，电机转动时 ，电机绕组也会对霍尔信号产生影 响.故为了获得理想方波 ，应将霍尔 信号接 口输入到施密特触发器74 HC14 中 ，经过整形后 由ST M32进行捕获. 2.3 IR2110驱动电路 IR2110是双通道高压高速型功率开关器件 ，栅极驱动 ，具有 自举浮动电源 ，驱动电路十 分简单 ，只需要一路 电源就可 以 同时驱动上 、下桥臂 .IR2110驱动模块,如