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运动控制行业研究高端装备“大脑”_机器人孕育新空间 （报告出品方：国金证券） 1.运动控制为数控机床、机器人等高端装备“大脑” 1.1 运动控制系统是数控机床、机器人等高端装备高效运行核心环节 运动控制系统就是依照具体内容的运动轨迹建议，根据功率情况，通过驱动器、驱动继续执行电机回来 成适度运动轨迹建议的系统。通常涵盖运动控制器、驱动、执行器、运动意见反馈单元等。 运动控制系统就是依照具体内容的运动轨迹建议，根据功率情况，通过驱动器、驱动继续执行电机回来 成适度运动轨迹建议的系统。通常涵盖运动控制器、驱动、执行器、运动意见反馈单元等。 运动控制系统经过多年发展，目前广为以基于计算机的数字控制为基础，在云计算、工业 互联网、人工智能等新技术朝拜下，运动控制系统的智能化、柔性化、控制精度等各方面 能力均快速提升。 运动控制系统属于国家战略物资，对于数控机床、机器人及各类高端装备高质高小运行至 关重要，运动系统的智能化控制是装备领域和制造行业的核心技术，决定了装备的精度、 效率。 1.2 运动控制器为运动控制已经已经开始，通用型运动控制器分为 PLC 控制器、嵌入式控制器、 PC-based 控制卡 运动控制器由轨迹生成器、插补器、掌控电路和步序发生器四部分构成。首先由轨迹分解成 器排序出任务希望的理想轨迹，插补器根据边线或速度意见反馈单元的实际状态，按照轨迹生 成器的建议，排序出驱动单元下一步将要继续执行的命令，然后交由掌控电路进行精确掌控。 如果就是STM电机，则除了一部分就是步序发生器，步序发生器根据掌控电路控制指令进一 步分解成掌控相序和脉冲，达致掌控运动对象的目的。 运动控制器的硬件按照核心器件共同共同组成涵盖基于微处理器（MCU）、专用芯片（ASIC）、PC-Based、 数字信号处理芯片（DSP）、可编程逻辑控制器（PLC）、多核处理器等。随着技术的进步和 完善，运动控制器从以单片机、微处理器或专用芯片作为核心处理器，发展至以 DSP 和 FPGA 作为核心处理器的通用型开放式运动控制器。 根据平台相同，通用型运动控制器可以分为 PLC 控制器、嵌入式控制器和 PC-Based 控制卡 三大类。 1.3 运动控制器+执行器（驱动电机）+传感器构成了主流运动控制系统 伺服系统就是一种能对机械运动按原定建议进行自动控制的系统，其促进作用就是并使输出的机械位 安远（或转角）准确地跟踪输入的加速度（或转角），同时同时实现输出变量精确跟随或Cadours输入变量。 伺服系统目前主要涵盖交流伺服系统、直流伺服系统和STM系统三类。 为同时同时实现高速度、高精度运动控制，伺服系统亦需距离、加速度、速度、加速度（力）、角度、 角速度、角加速度等参数进行检测，并通过实时监测同时同时实现闭环意见反馈，仍须与传感器进行分体式 套使用。 常用传感器涵盖光栅尺（直线加速度检测）、编码器（角位移检测）、激光雷达/视觉检测（距 距检测）、电阻快速反应式传感器（力矩检测）等。 2.人形机器人运动控制难度预计将显著强化，料平添市场需求增量 2.1 工业机器人通常采用 PC 作为上位机顺利完成人机交互/轨迹规划，基于 PLC 或 PC-Based 控制器通过关节掌控、边线掌控、力掌控同时同时实现运动控制 工业机器人广为应用于工业自动化领域，控制系统就是机器人的核心部分，其功能多寡、性 能优劣直接影响机器人的最终性能。通常采用 PC 上位机+专用运动控制器的架构，以 PC 为上位机顺利完成人机交互和运动轨迹规划，重点设计了基于DSP和FPGA的专用运动控制器， 其中 DSP 顺利完成机器人运动控制任务的调度，同时同时实现对机器人关节空间的实时控制，FPGA 则 用做控制系统所需各功能USB的设计。同时同时实现了直角坐标空间的机器人轨迹规划和速度掌控， 具备直线和圆弧基本轨迹控制算法算法及 S 形曲线加减速算法，提高机器人前端运动的平稳性。 轨迹规划轻而易举同意了机器人的运动方式。轨迹规划为基于工作任务和机器人性能，解机 器人位姿等运动量关于时间的函数，输入为期望轨迹、运动学和动力学参数，输出机器人 各关节或末端执行器的运动量，涵盖加速度、速度、加速度等的时间序列。 工业机器人机器人轨迹规划通常分为基本轨迹规划和最优轨迹规划，其中基本轨迹规划分后 为笛卡尔空间规划和关节空间规划。 最优轨迹规划通常考量效率、能量小号、平稳性等因素，找到每种工况环境仍须的最优轨 迹规划方案： 1）时间最优规划：最常用的最优轨迹规划市场需求，通常通过运动学或动力学约束寻找最优 解；运用遗传算法等各种优化算法回去求解最优解；将时间模型转型为其他更为通用型的模型。 2）能量最优规划：一方面企图寻找出最扁平的轨迹回去减少关节间的能量损耗，另一方面 也通过优化整个