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伪四自由度并联机器人设计与运动仿真 1 自由度串联机器人 随着传统制造业结构从技术难度的提高到自动化和计算机科学的先进水平，工业机器人在汽车制造、机械工程、焊接、上下材料、研磨、研磨、研磨、喷漆等方面得到了广泛应用。 在实际工厂生产应用中, 多数机器人的应用环境不需要六个自由度,如电子、食品和医药等工业产品高速拾取及分拣过程。 因此具有少自由度的并联机器人逐渐受到工业与研究所的重视 由此可见, 目前对于四自由度并联机器人的研究取得一些成果,但是主要体现在结构参数与性能优化等方面,并未解决机器人成本较高的问题。传统的机器人驱动电机数量和机器人自由度数量相等。 为了解决这一问题,以五杆并联机构为基础设计新型伪四自由度并联机器人,分析其结构特征与工作原理,并建立动力学模型进行动态仿真, 最后搭建硬件平台进行实验测试,验证此伪四自由度并联机器人系统的可行性,能够满足工业生产需求。 2 伪四粒度联合机器人结构 2.1 旋转机构的组合 伪四自由度并联机器人由旋转轴、静平台、动平台、主动臂、 从动臂、辅助运动臂和末端执行机构组成,如图1所示。 旋转轴由驱动电机与弯头减速机组成,固定于静平台上。 两根主动臂与从动臂组成二自由度并联机构,固定于动平台上。 当两主动臂旋转角度相同时,旋转轴与末端机构在同一直线上。 伪四自由度并联机器人共有三个运动轴, 其中两输出轴驱动两根主动臂旋转,带动末端执行机构在二维平面内运动,而旋转轴可以驱动动平台进行旋转,实现末端执行机构在三维平面内的运动。 伪四自由度并联机器人采用并联结构,运动速度快,结构简单, 由于比传统四轴机器人少了一台驱动电机及其相关部件,所以大大减少了制造成本,同时由于其运动方式较为特殊,在需要经常回到固定点进行检测的情况下可以广泛应用, 提高执行效率。 2.2 辅助短杆和长杆 为了保证末端机构始终竖直向下, 在机器人一侧引入辅助臂,辅助臂由辅助短杆、辅助长杆和L型连接件组成。辅助短杆一端固定于动平台上,另一端固定于L型连接件上,使其与主动臂、 L型连接件和动平台组成平行四边形。 辅助长杆两端分别固定在两个L型连接件上, 使其与从动臂和L型连接件组成平行四边形。 使用两个平行四边形结构可以使末端机构始终竖直向下,如图2所示。 2.3 前四自由度旋转 伪四自由度并联机器人以三个驱动自由度实现四个自由度运动的关键在于两主动臂旋转角度相同时,旋转轴与末端执行机构在同一竖直直线上。 机器人首先将物体抓取到旋转轴正下方, 旋转至所需角度,然后放下,再次旋转至目的方向,最后重新抓取物体放置到目的位置, 即可完成XYZ和绕Z轴旋转四个方向的运动。 四自由度运动过程,如图3所示。 ( 1) 物体放置在PA处,将主动臂和从动臂所在平面旋转至与PA、PB、PC、PD平行,将物体由PA经过PB、PC运送至PD处; ( 2) 将物体旋转一定的角度, 该角度即为物体所需旋转角度; ( 3) 将物体放置于PF点,调整主动臂与从动臂所在平面与PE、PG、PH、PI平行,其中PI为目的位置,然后再将物体提升至PE处; ( 4) 将物体由PE经过PG、PH、运送至PI处,完成四个自由度的搬运工作。 3 运动分析 3.1 辅助坐标系 以主动臂和从动臂形成的五杆平面建立KZ辅助坐标系,如图4所示。左侧为KZ平面辅助坐标系,右侧为XY平面坐标系,Z轴垂直纸面向外。XYZ坐标系遵守右手定则。杆长为l 3.2 运动理论的正解分析 由图4,已知l 由上式解得: 通过分析几何结构,由先验知识可确定真解。再将 φ 3.3 运动理论的逆解分析 已知l 解算得: 取其中较大者。 同理可求得 θ 4 实验与分析 4.1 驱动轴实验平台 伪四自由度并联机器人硬件实验平台,如图5所示。 该实验平台使用三台安川伺服电机作为驱动轴, 其中一台安装在静平台上作为旋转轴,另外两台安装在动平台上驱动主动臂,末端安装吸盘以进行抓取测试。 4.2 运行误差 设置机器人臂长:l 逆解输出角度与正解输入角度之差,如表8所示。 即伪四自由度并联机器人的运行误差。 由图可知,该伪四自由度并联机器人的整体运行精度较高, 但也存在部分采样点误差较大的情况( 根据输入数据分析,可能由于角度 θ 表1中执行一次只进行一次正解运算和一次逆解运算,执行速度在每秒9000次左右,表明该伪四自由度机器人稳定性高,实时性好。 5 伪四自由度串联机器人动力学模型分析与实验验证 从机器人成本与工作空间角度考虑,设计出一种新型伪四自由度并联机器人。该机器人结构设计合理,以五杆并联机构为基础实现三自由度的平移与一个自由度的旋转,且驱动机构的自由度数量小于其真实的运动自由度数量。分析其结构特征与工作原理,并建立动力学模型进行动态仿真,最后搭建硬件平台进行实验测试。结果表明:该伪四自由度并联机器人能够