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一种新的一种新的多点手位置力矩控制策略 1 种多动态动态控制策略 为了提高机器人的工作水平，采用多手指模拟人类的灵活手，已成为机器人领域的重要研究方向。为了完成物体的稳定握力和灵活操作，平滑的扩展非常重要。为了将位置控制和力控制整合到统一的控制框架内，是一种无需模式转换的平滑控制模式。然而，由于环境模型（包括位置和刚度）等误差，导致力跟踪效果受到严重影响。 本文提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略:在自由空间中,利用高阶轨迹插补和滑模位置控制使灵巧手平滑、精确地跟踪操作者手指的运动;在约束空间中,采用前馈PD控制使手指各关节跟踪期望力矩;在过渡过程,即产生或脱离接触的过程中,利用系统观测器进行控制模式的可靠切换,实现系统的稳定过渡.本文以HIT四指灵巧手关节为对象进行了实验,证明了这种控制方法的有效性和可行性.该方法可以推广到多关节机器人的力/位置混合控制. 2 主动关节力学特性 HIT手由4个完全相同的手指组成,大拇指与其它3个手指相对放置.每个手指有4个关节,通过微型直线驱动器进行驱动.微型直线驱动器将微型无刷直流电机、旋转——直线转换机构和减速机构融为一体,是光机电一体化的集成式微型直线驱动器,又称“人工肌肉”(artificial muscle).每个直线驱动器具有电位计式直线位置传感器、电机位置传感器(霍尔传感器)和光电式极限位置传感器.通过实验比较,采用直线电位计信号计算关节角位置,利用霍尔传感器计算电机的速度, 利用光电开关实现驱动器的极限位置保护.HIT手手指的每个主动关节有关节力矩传感器,用来感知该关节所受的力矩. 关节的动力学特性如式(1)～(5)所示,参数的含义如表1所示. 电压平衡方程:Ua=R?i+L?didt+e.(1) 反电动势方程:e=Κedθmdt.(2) 电磁转矩方程:Tem=KT·i. (3) 转矩方程:Τemn=J?d2θdt2+B?dθdt+Τf+Τg+Τ.(4) 减速比方程:n=˙θ/˙θm.(5) 本文采用PWM方式调节Ua,忽略电路的延时,其传递函数为 GΡWΜ(s)=UaUc≈kΡWΜ.(6) 于是,关节的传递函数可以表示为 G(s)=θ(s)Uc(s)=(nΚΡWΜΚΤ)?Uc(s)-n2(Ls+R)?(Τf(s)+Τg(s)+Τ(s))(n2JL)s3+n2(JR+BL)s2+(n2BR+ΚeΚΤ)s.(7) 设θd(t)=[θd˙θd¨θd]Τ和θ(t)=[θ˙θ¨θ]Τ分别为关节的期望轨迹向量和实际轨迹向量,其中:θd,˙θd,¨θd分别为关节的期望位置、速度和加速度;θ,˙θ,¨θ分别为关节的实际位置、速度和加速度.如果定义误差向量为 E(t)=θd(t)-θ(t)=[e1e2e3]Τ? 则可以得到状态空间中的误差方程为 [˙e1˙e2˙e3]=[0100010A1A2]?[e1e2e3]-[00A3]Uc+[00A4](Τf+Τg+Τ)+[00Ud].(8) 式中 Ud=d3θedt3+(BJ+RL)?d2θddt2+n2BR+ΚeΚΤn2JL?dθddt,A1=-n2BR+ΚeΚΤn2JL,A2=-(BJ+RL),A3=ΚΡWΜΚΤnJL,A4=RJL. 3 位置矩阵控制策略矩阵，压力控制 3.1 过渡域插补算法 为了使灵巧手平滑地跟踪目标位置θt,根据控制周期Tc=0.2 ms,利用轨迹规划器对θt进行插补,使所有轨迹点的位置、速度和加速度连续,插补周期T=50 ms.将插补得到的期望轨迹序列(θd,˙θd,¨θd)作为相应控制周期内关节的期望位置、速度和加速度. 本文采用带有过渡域的插补算法,原理如图1所示.在过渡域中采用四次多项式描述关节位置,θd,˙θd和¨θd的表达式如下: θd=[(ΔCtaccΤ1+ΔB)(2-h)h2-2ΔB]h+B+ΔB?(9)˙θd=[(ΔCtaccΤ1+ΔB)(1.5-h)2h2-ΔB]1tacc?(10)¨θd=(ΔCtaccΤ1+ΔB)(1-h)3htacc2.(11) 式(9)～(11)和图1中,B,C和D是关节的目标位置;tacc是加速时间,在tacc内关节可以从静止加速到最大速度;T1和T2分别是轨迹段BC和CD的时间,T=T1=T2=50 ms;ΔC=C-B?ΔB=A-B?h=t+tacc2tacc.在匀速运动段,θd=ΔC?h′+B?˙θd=ΔC/Τ1?¨θd=0,其中h′=t/Τ1. 3.2 e3000控制函数 滑模控制具有设计简单、鲁棒性强等优点,并且不需要精确的数学模型,因此本文基于滑模实现位置控制.滑模位置控制器的设计包括两个部分:选择切换函数s(E),使系统的滑动模态渐近稳定并且具有期望的动态品质;求解控制函数uc(E),以满足滑模的存在条件和到达条件. 本文采用线性切换函数 s(E)=C