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丝杆螺母机构型机械手的设计 1 机器人手的应用前景 近年来，该机器人已发展成为一项高度科学、技术和一体化的机电产品。目前,对多指灵巧手、欠驱动手的设计是机器人手研究的热点之一。然后在许多实际应用中,为了适应高精度地取放操作对象,常要求机器人手具有较高的定位取放能力,以代替人手繁重的复杂劳动。许多研究者已对多指机械手、欠驱动机械手等作了许多的理论与实验研究,但目前的多指机械手一般机构复杂、很难控制。因此,如何实现一种既能简化机构与控制,又能较好地取放物体的机器人手已成为国内外研究者的重要研究课题和主流方向之一。 笔者在已开发的多指杆机器人手的基础上,又研制出具有结构、控制更加简单的一种丝杆螺母型机械手,它仅用一个电机驱使多手指的开闭操作,具有较高的定位取放能力。 2 杆螺钉机构的组成 丝杆螺母型机械手结构如(图1)所示。它是由1.手掌;2.减速电机;3.大锥齿轮;4.小锥齿轮;5.丝杆;6.移动手指(螺母);7.导向滑杆等组成。该机械手是由两对丝杆螺母机构组成,通过丝杆的旋转运动转换成两手指(螺母)的开闭移动,从而实现手指的开闭操作。 如果安装有指端力传感器和触觉传感器,对抓持力进行控制,可以实现对易碎物体进行抓持及操作。从结构简图可知,由于此种机械手结构紧凑,机械本体一般较小,只有一个自由度,使用一个减速电机驱动,因此,通过控制电机的转动,由一对锥齿轮驱动丝杆的转动,从而实现手指的开闭操作,且控制简单、方便。在实际应用中,可根据需要,可在手掌上分布多个相同手指,实现两指、三指、四指等多手指手爪,非常适合于生产线的物料搬运或装配工作。 3 双根本机械的移动距离、政策和线性函数 用位移x来表示两手指间的位移距离。为了分析的方便,假如该机械手是两手指的开闭操作。我们对机构作运动分析,根据机构传动原理可得两手指(滑块)的移动距离公式: 式中:l0为丝杆的导程(m);i为齿轮的传动比;x为两手指(滑块)的移动距离(m);为电机的输入转角(rad)。 由上式可看出,两手指的位移量为电机输入转角的线性函数。 对式1求导,可得手指的移动速度公式: 式中,v是手指移动速度;ω是电机的转动角速度。 再对式2求导,可得手指的移动加速度公式: 式中,a是手指的移动加速度;ε是电机的转动角加速度。 4 电机负载转速 从图2可得,手指抓力F可折算到电机的负载转矩为。 式中:Tm为电机负载转矩(Nm);V为手指移动速度(m/s);F为手指抓力(N);nm为电机转速(r/min)。 5 两指、三指、四指等手抓力 丝杆螺母型机械手的结构比较紧凑,控制也比较简单。根据实际需要,这种机械手可实现两指、三指、四指等手抓取物体,取放精度、稳定性、抓取力都优于欠驱动手爪的抓取。通过手指机构的运动分析,建立了输入运动与两指之间的移动关系及手指抓力与电机驱动力矩的关系。运动方程与力方程为该类机械手的设计、运动分析以及控制设计提供了理论基础。