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机器人多点手捕获运动分析研究综述 机器人多手是机器人领域的研究对象。与传统平行爪夹持器相比,它具有灵活性高、抓取方式多样、微小位姿易调整等突出优点,能够实现对复杂形状物体的灵巧操作以及力和运动的精确控制,符合现代工程实际应用中各种复杂工作状况对机器人的要求。 由于机器人多指手的诸多优点,其研究已引起了国内外学者的高度重视。经过近30年的探索,人们对机器人多指手的设计、分析、传感、规划和控制等问题已有了深刻的认识,并取得了大量的成果,为其走向应用奠定了基础。国内外关于多指手的研究主要集中在以下几个方面: (1) 机械本体设计,涉及精密关节设计、关节驱动等问题; (2) 接触机制与抓取规划的研究; (3) 抓取和操作的运动学及动力学研究; (4) 控制系统研究。 抓取运动学研究各手指与物体之间的力与运动的关系,是机器人多指手研究领域中的基本问题,它是多指手协调操作与控制的前提与先决条件,并为多指手机器人的协调控制提供算法,指导机械本体的设计。鉴于抓取运动学的分析对机器人多指手的控制与规划具有重要的研究意义及现实应用意义,本文就国内外在抓取建模、评价指标的选择、抓取力的分析等方面取得的研究成果和有待进一步研究的问题进行了系统的分析和综述。 1 模型与接触结构的定性分析 1.1 指端选取类型 所谓抓取,是指多指手中的各手指分别趋近位于作业空间的物体,直至接触并对物体施加作用力,通过多个手指的联合作用形成能抵抗物体上外载荷的接触构形,从而在手与物体之间形成运动和力的传递关系。抓取是实现对物体操作、完成预定工作任务的前提。从机构学角度来看,抓取是一个由开链到闭链、由独立运动到协调运动、由无载荷到有载荷的变约束、变载荷的过程。抓取研究中采用的手指与物体的接触模型常有多种形式。 根据参与接触的手指指节数目的不同,可分为仅有各手指末指节端部参与接触的指端抓取和每一手指上有多个指节同时参与接触的多指节抓取。指端抓取又称为精确抓取,每个手指只有末指端与物体形成单点接触,手指只能对物体施加压力,其接触是单向的,指尖对物体施加的约束都可看成主动约束,物体的运动和受力都可通过对手指进行主动协调控制实现,这种抓取方式的突出优点是可以实现对物体的灵巧操作。多指节抓取又称为力度抓取、包络抓取,可以对物体引入较多的约束,手指抓取力和物体的稳定性大于前者,但系统具有明显的运动学退化性质,手指在接触部位可能存在被动约束,运动和力的传递关系较为复杂,抓取后对物体的操作灵活性较差。在抓取研究中,为了获得操作的灵巧性,往往采用指端抓取方式。相反,为了更稳定地抓取物体,通常采用多指节抓取。根据指端接触区域的变形与摩擦情况,指端抓取可分为有摩擦点接触、无摩擦点接触和软指接触3种类型,如表1所示。 点接触模型只能对物体施加接触力,力与运动的分析处理相对比较简单,被广泛用作多指手抓取和操作理论的研究模型。点接触模型理论上可通过末指节上的尖点指端或光滑曲面指端两种方式实现。对于尖点指端,手指上的接触点在碰到物体前即已确定,接触法线方向取决于被抓物体的形状;对于曲面指端,在指端接触物体之前,指端上的接触点未知,指端与物体的接触相当于两曲面的接触,故在接触点处两者具有相同的接触法线。点接触模型的前提是将手指与物体视为刚性体,不考虑二者的接触变形,这与现实生活中的抓取有很大差异,特别是刚体与弹性体间的接触情况如人手抓取某个刚体的场合等。这时就需要建立更接近实际的软指接触模型。相对于点接触模型而言,软指模型更接近人类自然手的结构和柔顺性,可对物体施加接触力和绕接触点法线的力矩,可稳定地抓取一些脆性、易碎物体等;同时由于力分析与求解的复杂性,增加了抓取规划的难度,很难快速地计算出瞬时接触力,不利于实时控制与协调操作。 1.2 度为零的状态 为保证物体抓取的稳定性,手指与物体形成的接触构形需要满足一定的条件,才能使物体达到受力平衡或相对手掌运动自由度为零的状态。这就涉及到接触构形的封闭性分析问题。 在研究中,通常采用力封闭与形封闭两种方法来分析接触构形的封闭性:力封闭方法就是通过对物体进行受力分析,依据物体是否满足静力平衡条件来评价接触构形的合理性;形封闭方法就是将接触约束视为光滑接触,通过对物体运动自由度的分析,根据物体是否运动自由度为零的条件来评价接触构形的合理性。 (1) 接触构形的fcfc 对于一种抓取,如果对于给定的施加于物体上的任意外力螺旋Fe∈Rn×1,存在满足摩擦约束条件的接触力fc∈FC使物体满足力平衡条件Gfe=-Fe,则认为这种抓取是力封闭的。其中,G∈R6×n称为抓取矩阵;FC是摩擦锥约束条件,对于不同的接触模型有不同表示 对于摩擦点接触 FC={f∈R3∶f21+f22??????√≤μf3,f3≥0}(1)FC={f∈R3∶f12+f22≤μf3,f3≥0}(1)