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机器人多自由度、多感知、可控制的灵丹妙药 0 机器人灵明手 作为人类活动的有效延伸，该机器人手可以开展灵活、精细的采样操作。自20世纪初以来，它一直是机器人领域的研究方向之一。相对于简单的末端操作器,机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足几何封闭和力封闭的精确、稳固抓取等优点。 灵巧手作业能力的不断提高,其代价是增加了系统的复杂性和研究难度。目前灵巧手的研究和技术进步主要集中在结构设计、传感系统、运动学和动力学、控制及抓取规划等几方面。 1 基于医疗的灵手sd各 灵巧手的发展是一个阶段性的发展过程,主要原因是其发展受到其他相关技术的影响,如驱动技术、机械传动技术、传感技术、电子技术以及控制方法,以及社会需求、社会认知、设计思想等非技术性因素的影响。灵巧手的发展具有阶段性特征,如表1所示。 20世纪60年代及以前,属于灵巧手的混沌期,没有形成真正意义的灵巧手,只是为残疾人制作假手,在手指的数目、自由度配置以及感知能力等方面没有明确的目标,功能上能够完成一些简单的夹取操作。1962年Tomovic和Boni研制的Belgrade手最初就是为南斯拉夫的一位伤寒病患者而设计的,它被认为是世界上最早的灵巧手。 20世纪70年代,随着工业发展中对灵巧手需求这一趋势的显露,灵巧手在手指数目、自由度方面有所提高,如日本的Okada手、Asada手、通用公司Handyman手等。 20世纪80年代是灵巧手发展的一个里程碑,随着机器人技术以及相关学科飞速发展,机器人灵巧手的应用领域不断扩大,很多国家加强了机器人多指灵巧手的研制开发,取得了许多很有应用价值的成果,以多自由度、多感知、可控制为标志的现代灵巧手产生。如Utah/MIT手、Stanford/JPL多指灵巧手、styx手、NYU手、UB II手、Belgrade/USC手、Barret手、Hitachi手等。这些作为现代意义的多指灵巧手除了具备多指、多自由度外,更重要的是具备了位置、力/力矩等基本传感功能,研究者基于灵巧手进行了控制、多指协调抓取等理论的研究,对后续灵巧手的发展产生了重要的影响。 20世纪90年代研制了的DLR I手、NASA手、DIST手、Ultralight Hand、BH-3、Tokyo手等。这些灵巧手在构型方面有所提高,能够根据抓取操作的需要进行灵巧手构型,感知能力也更加丰富,指尖6维力/力矩传感器、滑/触觉等。 DLR-I手(图1)由4个完全相同的手指组成,每个手指有4个关节,手指末端的两个关节同人手类似,存在着近似1∶1的耦合运动,使用一个驱动器进行驱动。采用直线电机(“人工肌肉”)驱动、腱传动,所有的电机集成在手掌内。 NASA多指灵巧手(又称Robonaut手),是一种用于国际空间站上,进行舱外操作的装置,如图2所示,它具有较高的可靠性和稳定性,可承受大约9kg的力和500N·m的力矩。NASA手由1个用于安装电机和电路板的前臂、1个手腕和5个手指组成,共14个自由度。NASA手使用无刷直流电机实现整个手的驱动。除了触觉以外,整个手共有43个传感器,关节位置传感器、电机增量编码器。该手在外形和尺寸上与人手相似,且有冗余关节,在机器人灵巧手领域得到了一致的认同。 21世纪初研制的Shadow五指手、Karlsruhe手、DLR Ⅱ手、GIFU Ⅱ手、东京大学的快速手、KAWABUCHI手、LMS手、MA-1手、Otto Bock SeneorHand、HIT/DLR Ⅰ手和II手、BH-4手、UBH3手等。系统的集成度、机电一体化程度有很大的提高,在灵巧手的手指数、自由度以及外观等方面更加拟人手化,具备了人手的模样,能够更加准确地完成一些人手的基本功能。 基于全数字机电集成化概念,DLR于2000年设计了DLR-Ⅱ手,如图3所示,4个相同结构的手指,拇指具有外展/内收的运动,采有直流无刷电机驱动、谐波减速器减速、齿形皮带传动,手的引出线从第一代手的400根减少到12根,每个手指指尖的输出力从10 N增加到30N。DLR灵巧手具有高度集成、多传感器、模块化设计等突出特征。 Shadow手是英国Shadow机器人公司于2004年开发的五指仿人灵巧手,外形上接近人手,共具有19个自由度,具有位置传感器、触觉传感器及压力传感器,采用气动肌肉作为驱动元件,如图4所示。Shadow手本体的外形尺寸很小,主要是由于将驱动部分及电气部分等放置在前臂内,采用绳索传动方式。 日本Gifu大学于2002年研制了Gifu II,如图5所示,有5个手指、16个自由度,每个手指有3个自由度,末端的两个关节通过连杆耦合运动,拇指另有一个相对手掌和其余4指开合的自由度,类似人手的拇指。采用集成在手内部的微型直流电机驱动,具有指尖6维力/力矩、触觉等感知功能。 HIT/DLR手