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激光红外成像技术中精组合二级稳定技术的研究 粗精组合二级稳定技术 近年来，随着激光成像、红外成像等传感器技术的发展，图像及其目标线的稳定性要求越来越高。传统的稳定技术(包括质量稳定、反射镜稳定及动量轮稳定等)都已无法达到现代武器系统的高精度要求。从目前先进国家的装备状况和发展趋势来看,对于几十公斤的被稳定负载,均采用平台整体稳定方式。尤其是近几年来,在各种应用,特别是较高精度的应用中,都分别采用了粗精组合二级稳定技术。二级稳定的基本原理就是通过精级的补偿作用消除粗级稳定无法消除的偏差,相对粗稳平台对瞄准线进行第二级精确稳定。在粗精组合二级稳定技术中,精稳回路的设计是关键,不同的精稳组件或不同的精稳控制回路会对系统最终的性能产生很大的影响。本文是在借鉴“质量稳定”的基础上,提出采用低伺服带宽的精稳控制回路设计方案,也称之为“恢复质量稳定”技术。 1 系统设计 1.1 粗、精两个通道控制方案设计 粗精组合二级稳定的实现有很多方式,本文拟采取图1所示的控制形式。图中:λ为光学放大系数,对于一般的平面反射镜λ=2。本方案选用λ=1的光学元件;K为电气放大系数,该系数在实际系统中,以电路形式实现,它选取的优劣将直接影响到精级对粗级的补偿效果;Gp为精稳回路传感器传递函数;G1为精稳回路控制与驱动环节传递函数;GR为粗稳回路控制与驱动环节传递函数;Gg为陀螺传递函数;Td1/Jm为作用于反射镜的扰动力矩;Td2/Jg为作用于粗稳平台的扰动力矩。这种控制方案包含粗稳平台控制回路和精稳回路。粗稳平台和精稳反射镜组件是相对独立的部件,均具有两自由度电机驱动和角位置输出。如果将两套系统进行简单的拼凑,不仅惯性基准不准确,而且达不到同步,从而无法实现精级对粗级的补偿作用。为此,拟通过控制技术,将粗、精部件进行巧妙组合,以一个惯性基准控制粗、 精两个通道, 通过回路综合, 用精通道对粗通道进行补偿,最终实现高精度稳定。 对于一般的光学元件,当传感器在惯性空间随车辆或传感器基座转动时,瞄准线的运动方程为 θLOS=λθm+(1-λ)θb(1) 其中,λ为光学系数;θm为光学元件相对基座的转动角;θb为传感器基座在惯性空间中的转动角。要使瞄准线在惯性空间中保持稳定,则必须满足: θLOS=0 (2) 1.2 copms模型参数的确定 精稳回路采用λ=1的光学元件。将该光学元件置于远焦光学系统或成像光学系统内部,使θLOS=θm,通过在惯性空间中稳定该光学元件本身来达到瞄准线稳定的目的。令图1所示系统框图中K=0,λ=1,通过将精稳回路的带宽尽量压低,达到瞄准线(LOS)高精度稳定的目的。应满足:(1)在低频段(小于带宽频段),保证系统有良好的跟踪特性;(2)在高频段,系统的幅频曲线具有不小于/40dB/dec的下降特性,保证系统对高频扰动有良好的抑制能力。系统带宽值的确定,不仅要满足以上两点,同时还受到挠性小平台固有谐振频率ωn=[KSPJg]1/2ωn=[ΚSΡJg]1/2的限制,不能无限制缩小。其中,校正环节的设计是关键,Copm(s)的设计既要满足以上两点要求,同时还要抑制该系统闭环响应的谐振。精稳回路控制原理框图如图2所示,图中θptf为粗稳平台输出角;θLos为瞄准线角;GpK1为传感器及前放、解调、低通滤波器系数;Comp(s)为校正环节传递函数;KqKT为力矩系数及力矩器绕组导纳;Ksp为力矩器的弹性系数;Bsp为力矩器的弹性阻尼系数;Jg为挠性小平台转动惯量。 1.3 阶跃响应特性 对系统进行数学建模并仿真得到的该系统性能参数列于表1。 精稳回路单位阶跃响应如图3所示,其超调量Mp仅为22%。为验证精稳回路对高频扰动的抑制能力,选取10Hz、50Hz、100Hz的单位幅值正弦波作为精稳回路的输入,其输出分 别为图4(a)、图4(b)和图4(c)所示。 2 精稳回路设计 粗精组合二级稳定的控制方式是目前先进国家在需要瞄准线高精度稳定的场合普遍采用的方法,而其中精稳回路的设计更是关键。本方案中的精稳组件除采用可消除摩擦效应的挠性支撑双环架反射镜平台及大功率无接触式固定线圈双轴力矩器技术外,在控制回路的设计中引入了极低带宽的设计思路,有效抑制了粗稳平台输出角所带来的高频扰动。仿真结果表明了该方案的可行性。