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海洋环境数据测量平台的研制 0 海底自行车平台 测量和监测海洋环境资料是研究海洋环境、开发和军事活动的基础和途径。AUV(Autonomousunderwatervehicle)是海洋探测的一种工具。 海洋环境根据各海区情况的不同,有的是深度过千米的深海,而有的只有几十米至上百米深。根据一定的海洋环境探测要求,我们开发了一种低成本的浅海水下自航行平台(Autonomousunderwatervehicle)。该平台自航行到指定海区后,通过平台承载的各种海洋测量和勘测仪器进行海洋环境数据测量。其外形如图1所示。 1 平台测量系统 平台航行过程中,重力和浮力相等,到测量地点后,注水系统开始注水,平台下沉到海底开始坐底测量,完成测量任务后,平台将注水系统释放,平台主体浮出水面将数据发送给卫星。平台注水通过一套液压装置驱动,该装置由驱动电机(安装在平台主体内)、活塞缸和四个注水阀组成,如图2所示。 1.1 平台注浆控制 注水压载系统工作原理如图3所示。由于平台主体是密封的,所以将驱动电机安装在平台主体内,四个注水阀安装在两个注水舱两端,使四个位置同时进水,以保证平台坐底的平稳性。平台航行到达预定测量位置后,控制系统使驱动电机开始工作,电机动力通过可分离式联轴器传给油缸的丝杠,丝杠通过螺旋传动带动活塞缸运动,将压力油压入注水阀内,将注水阀打开注水。这样,海水通过注水阀进入注水舱,使航行器重力大于浮力,实现平台注水下沉。当释放压注水舱时,可分离式联轴器不影响注水舱与主体相互分离,从而实现主体上浮。 1.2 电机转动时的传动 活塞缸由缸体、带螺母的活塞、螺杆、缸盖、防转导管和端面键槽等组成。如图4所示。 活塞缸安装在压载舱的支撑架上,通过螺杆头部的端面键槽与平台主体内驱动电机的输出轴相联接。电机转动时通过端面键带动活塞缸的螺杆转动,螺杆靠端盖限制其运动方式:转动而不移动;螺杆带动带螺母的活塞移动,活塞只移动不转动,其转动自由度由防转导管限制,这样电机就可以带动活塞移动,将活塞缸内的油液注入注水阀。电机轴和螺杆之间之所以使用端面键联接,是为了保证注水系统和主体在测量结束后能够可靠分离。 1.3 注塑件材料的结构 注水阀原使用材料为防锈铝,试验中将注水阀放入水中浸泡一周后,发现阀芯和阀体的孔内出现白色附着物,阀芯在阀体内不能移动。后改用钛合金,试验结果表明,没有出现附着现象。但是钛材加工困难,成本高。注水阀结构和实体模型图分别如图5和图6所示。 注水阀安装在压载水舱密封舱体端部,由阀体、阀盖、阀芯、活塞、推板和弹簧等组成。阀体上有三个均布的阀口,上方的一个为排气口,下方的两个为进、出水口。弹簧腔不密封,始终充满海水。 注水阀不工作时,阀芯在弹簧的预紧力作用下压紧在出水口上,出水口端面由O形圈密封。需要注水时,电机带动活塞缸螺杆转动使活塞下移,压力油从进油口进入注水阀油腔,推动活塞右移,活塞通过推板带动三个阀芯一起移动将出水口打开,海水从进水口经出水口流入压载水舱,完成注水动作。 2 测试 2.1 法兰盖与加压罐装配 为测试注水阀关闭状态下的密封性,设计了一套加压试验装置,如图7所示。 注水阀安装在法兰盖上,将法兰盖与加压罐装配并紧固,拧下丝堵打开加压罐的排气口,往加压罐注水,加压罐注满水后,拧紧丝堵,通过手动液压泵将试验压力加至1.5MPa,保压2h。从法兰盖上的观察口观察注水阀密封状况,试验结果表明:注水阀各处无泄漏,密封性能良好。 2.2 平台下沉过程 航行平台下沉试验是在水池中进行的,首先将在水中接近中性的航行平台(此时浮力大于重力约7.5N)放入约3.5m深的水池中,使平台在静水中姿态呈水平,然后使注水舱注水控制驱动电机上电,这时注水阀的阀口可打开,水便通过注水阀注入注水舱内,航行器总体开始下沉落底。图8所示为平台下沉过程中某一时刻的照片,平台最终平稳沉到水底。该试验表明,注水系统能够完成注水任务。 3 水下平台的设计 利用液压传动系统可实现远距离传递动力的特点,本文基于液压传动原理,为海洋水下自航行平台设计了一套可实现注水下沉的压载系统,使平台能够实现注水下沉,从而完成坐底测量的要求;同时,该压载系统在测量任务完成后,又能实现压载系统与平台主体分离,以便于平台主体发射测量数据。