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起落架摆振研究中的几个问题 提升误差是一种主要的自激振动。了解扰动现象并提出适当的减少误差措施是飞机结构动态振动专家非常感兴趣和紧迫的问题。 起落架摆振现象还没有得到完全理解,同时由于实际起落架系统非线性特点以及试验手段的不足,国内外关于如何完全抑制摆振的难题一直没有解决。近20年已经开展的或正在进行的关于摆振的项目主要有:1995年,北大西洋公约组织航天研究与发展咨询组开展了关于无振动起落架的设计、鉴定和维修的研讨会;2006年,空客公司提出关于如何抑制飞机起落架系统摆振的研究课题;同年6月,欧洲联合体资助名为分布式冗余机电前轮转向操纵系统的项目,其中一个重要目的就是消除起落架摆振;2009年10月,空客公司和英国布里斯托大学联合开展了旨在理解主起落架摆振现象的研究课题。 随着计算机技术和非线性动力学理论的发展,数字仿真已成为分析摆振的有力工具,同时分岔理论也被用来深入研究摆振机理。近几年基于控制的减摆方案也被提出来抑制摆振的发生。为加深对起落架摆振现象的认识,本文论述了近20年国内外的研究工作,归纳和总结了研究人员为解决起落架摆振问题而做的工作。从摆振控制和摆振试验两个方面,分析比较了摆振研究的进展情况。 1 动态积分控制 主动控制在航空领域的应用始于20世纪50年代末,文献研究了直升机旋翼的主动隔振。文献在1981年提出应用主动控制提高起落架缓冲系统性能。文献研究了主动控制和半主动控制对缓冲系统性能的影响。随着智能材料和控制技术的发展,许多学者将主动控制和半主动控制技术应用于起落架防摆。 1.1 磁流变阻尼器扭转阻尼系数 文献使用磁流变阻尼器作为半主动阻尼设备来抑制摆振。摆振模型基于文献建立,磁流变阻尼器模型基于Bingham模型,其中磁流变阻尼器扭转阻尼系数根据能量法确定: 式中:cMR为磁流变阻尼器扭转阻尼系数;E为耗散能量;?为摆振频率;θ0为摆振振幅。 文献求解系统根轨迹的分布确定系统在不同速度下的稳定性,发现提高扭力臂刚度能显著提高前起落架稳定性,而提高阻尼器扭转刚度则降低稳定性,应用磁流变阻尼器能有效减小摆振的幅值,结论尚需试验验证。 1.2 动力学特性分析 文献在DRESS项目的支持下,提出使用间接模糊自适应控制器进行主动减摆控制。由于机轮和地面接触界面建模复杂,建立能够根据系统动力学特性自动调整的自适应控制器。自适应控制器使用模糊系统来估计系统动力学特性,然后应用这个估计得到控制律。按照李亚普诺夫理论,虽然估计中存在近似误差,但是提出的自适应控制律能够保证跟踪误差渐近收敛到零,证明了系统的稳定性。评估了间接模糊自适应控制算法在脉冲干扰和随机干扰下的性能。文献中控制器基于直接自适应控制策略,包括用来近似线性反馈控制律的模糊自适应项和补偿结构模型误差的稳定控制项。仿真结果显示间接模糊自适应控制器和直接自适应控制器产生的控制输入,能够有效的减摆。然而主动减摆控制具有两个不足:首先,控制器的调校比较困难,自适应律的初始条件具有重要影响;其次,控制律需要反馈所有的状态变量,这在实际情况中不能满足。 1.3 基于鲁棒模型预测控制的减摆器结果 文献基于文献非线性动力学模型,引入控制力矩,分析了摆振动力学中结构参数的影响。为线性变参数闭环稳定系统,建立了一个高效的鲁棒模型预测控制律,并应用提出的鲁棒模型预测控制律抑制飞机在滑跑和降落时的摆振。对比现有的两个鲁棒模型预测控制算法,提出的基于鲁棒模型预测控制律的减摆器能有效的抑制摆振,并具有更高的计算效率。然而,在主动减摆控制系统中有两个问题需要考虑,外部执行器的响应速度可能不能及时施加控制动作,外部执行器的引入可能会影响起落架系统的稳定性。 1.4 转向齿轮齿条稳定性的确定 文献针对具有减摆器的前起落架液压转向闭环系统结构,建立一个三自由度线性模型来分析摆振,对闭环液压控制的转向齿轮齿条系统,提出减摆控制律,系统稳定性通过根轨迹图判断。仿真结果显示,在闭环减摆器中不同增益值得到的临界速度可以通过选择具有适当阻尼值的等效开环减摆器来模拟得到,这意味着等效开环减摆器模型可以用来代替闭环减摆器来简化机身起落架综合系统的动力学建模,临界摆振速度可以提高15%~20%。 2 防摆性能试验 由于摆振现象本身的复杂性和摆振预测的不准确性,国内外的学者努力通过试验来验证机轮的防摆性能。针对摆振进行的试验包括轮胎特性试验和结构特性试验,这些试验有些在真实飞机或试验车架上进行,有些则在飞轮试验台或履带装置上进行。主要研究范围包括机轮速度、垂直载荷、支柱刚度、机轮稳定距、传动系统间隙、减摆器特性、轮胎特性等。 2.1 仿真结果与分析 文献对一个航天飞机的前起落架在兰利中心的LLT(Landing Loads Track)设备上进行测试来研究摆振特性。文中详细论述了摆振测试装置的特点,传感器的安