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环形刀具在五轴数控机床上的旋转面 5轴数控机床越来越多地用于加工高精度复杂零件，并取得成效效果。由于被加工工件的曲面几何形状最终由刀具扫掠面(swept surface或包络体(envelope volume))决定，所以扫掠面计算和分析与加工过程的动态模拟和加工误差的控制直接相关。扫掠曲面由扫掠轮廓线(swept profile)沿着加工路径扫掠而成，扫掠轮廓线上的点满足其瞬时运动方向与曲面法向相垂直。 许多学者从事于扫掠曲面和扫掠轮廓线的研究。这些研究的核心问题是求得精确、高效的扫掠曲面或扫掠轮廓线的数学表达。文献分别用数值方法求得了扫掠曲面的隐式方程。Mann和Bedi利用几何法求得扫掠轮廓线上点。Chiou和Lee给出了扫掠轮廓线的显式方程解。本文在文献的基础上，给出了环形刀具在主轴摆动式五轴数控机床上扫掠轮廓线的显式表达，分析了扫掠轮廓线在刀具曲面不同部分的形状及性质。 1 轴刀具旋转坐标系 五轴数控机床在三个平动自由度的基础上，增加了二个旋转自由度。不同形式的数控机床采用不同的方式来实现旋转自由度。其中的主轴摆动式五轴数控机床(如图1所示)在工业界应用较为广泛。为描述刀具运动，我们建立二个坐标系如图1所示：(1)机床坐标系(MCS,X-Y-Z)，三个平动方向分别沿X,Y,Z方向，两个旋转运动分别绕A轴和B轴。我们设A轴和B轴相交于P点；(2)刀具旋转坐标系(PCS,XP-YP-ZP)，其中坐标原点为P，在没有旋转运动时，XP,YP和ZP轴分别平行于X,Y和Z轴，XP和YP轴分别等同于A轴和B轴。我们设刀具绕A轴旋转的角度为σ，绕B轴旋转的角度为τ(逆时针方向为正)。 在五轴加工中，常用的刀具有：球头刀，平底刀和环形刀。其中环形刀有比球头刀和平底刀有更多的优势且球头刀和平底刀可以认为是环形刀的特殊形式，所以本文以环形刀(图2(a))作为研究对象。我们假设在高速加工中，主轴转速远远高于刀具进刀速度，由此，环形刀可以用一个刀具曲面来表示。刀具曲面是一个旋转面，可分为柱面，环面和端面三部分(图2(b))。 刀具固定在刀具旋转坐标系PCS中，在PCS中刀具曲面可表示为 其中φ∈[0，e/2],θ∈[0,2e],k1∈,k2∈。 刀具曲面上任一点的单位法矢为 2 旋转轴轴之间的角度 在五轴加工过程，刀具的运动可以理解为平动和转动的合成：PCS的原点P在MCS中平动，同时PCS先绕XP轴(A轴)旋转再绕YP轴(B轴)旋转。设在某一瞬间，P运动到[xyz]T，而PCS绕XP轴的转角和再绕YP轴的转角分别为σ和τ。由式(1)得此时刀具曲面在机床坐标系MCS中为 其中：Trans(P)=[x yz] 刀具曲面上任一点的瞬时速度可由曲面方程对时间t求导而得 由式(2)可得，刀具曲面上的点的单位法矢在MCS为 根据刀具运动扫掠轮廓线的定义，我们有： 在式(3)点积符号两侧同时乘RotX-1(σ)RotY-1(τ)并简化得扫掠轮廓线满足 Ax,Ay和Az的物理意义为P点的平移速度分别在PCS中XP,YP和ZP轴上的投影。图3为刀具运动扫掠轮廓线的一个实例，其中R1=3,R2=2,H=17,L=150，σ=0，τ=0,x′=5 m/s,y′=4 m/s,z′=0 m/s，σ′=9 1/s，τ′=0 1/s。 3 分析轮廓的形状和性质 在式(4)中，TP和NP在刀具曲面上三个不同部分有着不同的表达形式，故以下对扫掠轮廓线在刀具曲面不同部分的特性进行详尽地分析。 3.1 极坐标方程的生成 将式(1)和式(2)代入式(4)可得端面的扫掠轮廓线为 (1)当且ZA=0，刀具端面各点都满足式(5)，由此扫掠轮廓线变为整个端面； (2)当但AZ≠0，刀具端面没有扫掠轮廓线； (3)当中有一个不为0，式(5)可改写成为 这是直线方程的极坐标形式，当 时，扫掠轮廓线是一条直线段(图4)。否则在端面没有扫掠轮廓线。 3.2 扫路面扫路径线型 同样，将式(1)和式(2)代入式(4)可得环面上扫掠轮廓线满足 其中 当M和N不同时为0时，环面上的扫掠轮廓线为一段(端面上没有扫掠轮廓线)或两段(端面有扫掠轮廓线)自由曲线(图4)，且满足 当M和N同时为0，环面上扫掠轮廓线可通过克莱姆法则解线性方程组 来求得。 (1)当AX,AY,AZ，同时为0，扫掠轮廓线变为整个环面； (2)当但AZ≠0，环面上没有扫掠轮廓线； (3)当,AZ=0但P和Q中有一个不为0，那么环面上扫掠轮廓线是两段1/4圆弧，且满足 (4)当P和Q全为0，中不全为0的情况下 扫掠轮廓线为两段1/4圆弧，且满足 否则，环面上没有扫掠轮廓线； (5)当P和Q不全为0，不全为0且但AZ≠0时，环面上没有扫掠轮廓线； (6)当P和Q不全为0，不全为0,且时，环面上没有扫掠轮廓线； (7)当P和Q不全为0，不全