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多电机部传统式粗纱机的开发 在棉纺工艺中，粗机的速度控制被认为是一项复杂的事情。传统粗纱机采用一台电机传动。其导条辊、牵伸罗拉、锭子以及筒管的恒速部分, 都由主轴直接传动。在整个纺纱过程中, 它们的速度不变。但根据粗纱的卷绕运动规律, 要求筒管的卷绕转速和筒管龙筋的升降速度, 须随筒管卷绕直径的增加而减少。因此粗纱机筒管龙筋升降速度和筒管卷绕速度的变速部分, 都经下铁炮来传动, 差动装置将主轴传来的恒速和下铁炮传来的变速合成后传给筒管, 并传动龙筋升降。 日本丰田公司和德国青泽公司生产的棉纺粗纱机代表了当今的世界先进水平。日本丰田公司90年代中期将采用三电机分部传动的FL100型悬锭粗纱机推向市场。德国青泽公司在1999年法国巴黎国际纺织机械展览会上推出了多电机分部传动的670型悬锭粗纱机。这两种机型具有控制精度高、机构更加简单、自动化程度高的优点。 天津纺机厂跟踪世界先进水平, 研究开发了分部传动悬锭粗纱机, 并已取得阶段性成果。样机已通过了中国纺织总会组织的科技成果鉴定。 现以FA481型粗纱机为例, 说明目前开发的现状和进一步改进的意见。 一、 fa481粗纺机的设计理念 FA481型粗纱机是在FA401A型粗纱机的基础上开发的, 在机械结构、系统传动以及电气控制方面都有较大的改变。主要特点有: 1. 机械装置的应用 取消了铁炮及其三自动装置以及成形、张力微调、卷绕密度变换、捻度变换等机械装置。整机采用两台变频电机驱动, 保留了差速箱和换向机构。具体的系统传动见图1。 2. 卷绕电机ns、ns的数学模型 按照现代控制理论的观点, 建立数学模型是一件非常关键、重要和必不可少的工作。FA481型粗纱机的控制软件是以铁炮截面曲线 (双曲线) 为基础的关系式, 建立电机输出速度、纺纱卷绕成型和纺纱张力控制的关系式。经过实践证明, 能够满足控制对象的要求。 ①建立卷绕直径dk(n) 的数学模型 dk(n) =Ki·f(r0′,D,n,N,δm,k) 其中Ki—常数; r0′ —筒管半径; D—满管直径; n—第n层; N—粗纱满管时的总层数; δm—粗纱平均厚度; k—特征系数 (与粗纱的材料、支数等因素有关) 。 ②建立锭翼转速ns的数学模型 由公式可推导ns=Kj·n1(Kj为传动比) , 实际上是建立主电机转速n1的数学模型。 因为在整个纺纱过程中, 随着粗纱卷绕层数的增加, 筒管上纱的直径也随之增大, 粗纱在卷绕旋转过程中产生的离心力也变大。当离心力过大时, 会将粗纱筒管上已经卷绕成型的表层粗纱拉长, 甚至甩断, 影响纺纱质量。所以设定当卷绕直径dk(cn) 达到一定的范围时 (第cn层) , 开始降低纺纱速度, 保持离心力恒定。参数CSP的设定就是为了保持离心力恒定。图2即是保持离心力恒定纺纱控制的示意图。 当纺纱nsCSP,ns从第cn层开始降速; 当纺纱ns≤CSP,ns=恒速。 ③建立卷绕电机转速n2的数学模型 根据公式推导, 卷绕电机n2跟随主电机n1保持同步控制,n2与n1成正比, 与dk(cn) 成反比。事实上抽象出数学模型来模拟铁炮曲线 (双曲线) 见图3。两电机的关系见公式1 (Ki为传动比) 。 n2=Kif[dk(n)]n1(1)n2=Κif[dk(n)]n1(1) ④建立龙筋升降换向控制模型 控制龙筋升降实际上将转动速度量换算成线性位移量, 总结出每层卷绕的粗纱长度与龙筋升降高度的关系式: L(n) =dk(n) ×π×Dt×H(n) ÷10÷1000 式中L(n) —第n层卷绕的粗纱长度 (m) ; dk(n) —第n层粗纱卷绕直径 (mm) ; Dt—纺纱过程中的粗纱卷绕密度 (圈/10mm) ; H(n) —第n层龙筋升降动程 (mm) 。 设H0为第1层初始卷绕高度400 mm; dk0为筒管初始直径45 mm; θ为卷绕成形角度35°; Dt为卷绕密度3.5。 得出H(n)=H0?dk(n)?dk0tgθΗ(n)=Η0-dk(n)-dk0tgθ 即可求出每层的理论纺纱长度, 在实际控制过程中, 通过旋转编码器反馈调节, 程序控制纺纱成形、换向、满纱定长、定位停车。 3. plc与工控机的通讯 粗纱机控制系统的关键是两台电机的调速和同步控制, 以及粗纱卷装的成型控制、粗纱张力的调节, 归根结底都反馈到两台电机的调速和同步控制。 工控机是电气控制的中心, 两台电机的调速分别由两台变频器实现。用一台PLC完成两方面的任务, 一是作为工控机的下位机, 执行工控机下载的任务, 向工控机返回信号;二是作为独立的控制单元, 完成其它的控制 (如操作程序控制等) 。此外, 考虑到在使用变频器调速环境的干扰问题, 为提高系统抗干扰能力, 保证系统的可靠性, 采用数字量控制。在工控机与两台变频器之间用RS-