基于mems传感器的地表水激光平地机水平测量方法研究.docx

基于mems传感器的地表水激光平地机水平测量方法研究 0 平行扩大标准下的姿态测量系统设计 激光控制平面技术可有效提高耕地平整度和耕地灌溉利用率，实现灌溉的精细化。激光平地机在旱地平整中已经得到应用。 激光平地机的原理是:采用架设于田边的激光发射器发射的旋转激光束形成基准平面,在田间作业的平地机上的激光接受器接受此激光信号,通过控制系统使平地铲保持在与激光束平面平行的某一高度,以达到平地效果。但实践表明,这种单一的高度控制不适合水田使用。因为水田犁底层高低不平,平地铲在工作过程中难以保持水平,所以不能保证平地效果。在水田平地作业中,水田激光机不但要保证平地铲高低可调,而且要保证平地铲自动保持水平状态,使平地铲在工作过程中始终与激光束平面平行,所以平地铲水平控制系统对水田作业的激光平地机是十分必要的。平地铲的水平控制实质属于姿态角控制问题,为此首先要解决平地铲实时倾角的测量。 文献介绍了采用MEMS传感器测量载体姿态角的基本原理。华南农业大学赵祚喜采用MEMS双轴加速度计ADXL203和单轴陀螺仪ADXRS联合测量平地铲水平倾角,提出传感器信息融合算法,并设计了实现该算法的平地铲水平控制系统,其总体结构如图1所示。该水平控制系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以较好地实现平地铲水平控制。但有以下方面需要改进:一是提高陀螺仪测量准确度,减小角速度测量值的偏移量;二是融合算法中对两种传感器切换时机的确定还要进一步完善,进一步考虑采用卡尔曼滤波算法实现传感器融合。 基于以上分析,本文设计了用于测量平地铲倾角的姿态测量系统。该系统采用ADI(美国模拟器件公司)生产的三轴加速度计与数字陀螺仪模块ADIS16300作为传感器测量单元,并提出了基于卡尔曼滤波的MEMS传感器信息融合算法。使用高精度姿态航向参考系统AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了融合算法验证与田间试验验证,结果表明:ADIS16300的数据经过融合算法处理后,能够比较准确计算出平地铲水平倾角,其误差一般在±0.8°左右。 1 地面整体系统 平地铲采用三点悬挂方式与久保田插秧机底盘连接,铲体可相对于悬挂装置旋转,转销中心为O,xoy坐标系与水平控制器固定。平地铲倾角测量由安装在平地铲铲体上的姿态测量系统实现。该系统采用ADIS16300惯性传感器模块融合来测量平地铲实时倾角,安装于姿态测量系统中,其中数字陀螺仪中心对准平地铲转销中心O,见图2所示。 1.1 采样速率的测量 ADIS16300是四自由度惯性检测系统,应用于医疗仪器、机器人、惯性测量单元和导航控制领域等,其功能模块框图如图3所示。 传感器上电后便自动以819.2SPS采样速率进行惯性测量,温度传感器、MEMS角速度传感器与三轴MEMS加速度传感器分别感知环境温度、器件所受角速度和三维加速度。每个采样周期结束后,传感器测量结果存放至输出寄存器,并且DIO1引脚向器件外产生一个脉冲,表示一个完整的新惯性测量数据已经采集准备好,可供外部SPI主控器件读取。图4所示为ADIS16300的坐标系,其上标出了每个惯性传感器(陀螺仪和加速度计)的测量朝向。 1.2 地表倾角的测量 陈永冰等介绍了惯性导航的基本原理、常见的坐标系和方向余弦矩阵等。对于常见的坐标系,本文采用以下的表示方法:n为导航坐标系;b为机体坐标系;θ为横滚角;Φ为俯仰角;Ψ为航向角。假设Cbn为载体坐标系b转换到导航坐标系n时相应的方向余弦矩阵,则 当物体处于静态的情况下,加速度值为0,记为abib=0。根据加速度计的原理,则有 式中fb—比力; gb—重力加速度在载体坐标系下的三轴分量, 如图5所示。 当平地铲运动时,依据机体系到导航系的转换关系式为 当平地铲处于静止状态下,根据基本的比力方程可以计算得到fn=[0 0 ge]。ge为重力加速度常量值,于是由式(1)、式(2)可以得出 求单轴加速度计测量值的反三角函数值,可分别计算横滚角θ和俯仰角ue788为 从式(5)可知,静态条件下测量物体在三轴上的加速度方可求出物体的横滚角,即水平倾角。当运动物体抖动比较大的情况下,abib不能忽略,因此以上的式子不能准确计算出横滚角和俯仰角,为此引入ADIS16300内置的陀螺仪。本设计中,其测量轴(即Z-axis)与平地铲垂直,即陀螺仪随平地铲做旋转运动,这样陀螺仪可以测量平地铲水平倾角变化率。采用倾角变化率对时间的积分也可求出平地铲倾角,但由于测量精度及各种漂移的影响,使用简单积分或累加法会导致无法消除的积累误差。本文采用ADIS16300包含的陀螺仪与三轴加速度计联合使用,可以实现平地铲水平倾角的实时测量。 根据以上分析,本文提出以下计算倾角的融合算法:首先,设定一个关于加速度与角速度的阀值,利用加速度计和陀螺仪的输出判断载体运动状态。本文