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深水套筒式连接器驱动环液压缸同步仿真分析 0 液压缸运动不同步,也是重 国外的能源同步技术在航空、船舶、开采、油压机、称重等领域得到了成功应用，而中国的能源同步技术仍处于发展和完善阶段。同步控制一直是液压行业最重要的课题之一,对液压系统执行机构同步的研究具有十分重要的意义。在深水垂直套筒式连接器的驱动环下放、卡爪合拢、密封件锁紧过程中,驱动环液压缸保持同步运动尤为重要。因为在复杂的深水环境中,液压缸的运动总存在外负载力的不断变化及外负载力不平衡的工况,这会导致液压缸的运动不同步,如不加以正确处理,将引起安装工具性能低劣甚至密封失效。 应用AMESim仿真手段进行液压系统设计可充分考虑到系统的非线性因素,在最短的时间内以最低的成本完成根据动态性能指标来设计的液压系统,并从系统的角度优化设计元件,以便设计出性能优良的产品,满足日益激烈的市场竞争和愈加苛刻的设计要求。 1 水下生产系统 深水垂直套筒式连接器是一种应用于深水无人潜水作业条件下的管道回接工具,它采用快捷、经济、性能可靠的卡爪连接方式,广泛应用于水下生产系统中管道端汇管或产品树之间的管道对接及管道维修。它主要由连接器和安装工具2部分构成,其结构如图1、图2所示。 其工作过程为:连接器及其安装工具一同下放到水下,由ROV操作安装工具上的控制面板完成连接器的软着陆,驱动环带动套筒向下运动使卡爪合拢并锁紧密封件,液压开关对上部挡环及驱动环限位。完成连接器的安装后安装工具与连接器分开并收回水面。 2 基于液压机系统原理和同步模拟模型的构建 2.1 液压系统的组成 驱动环液压系统是深水垂直套筒式连接器整体液压系统的一部分,该系统通过控制执行机构即3驱动环液压缸来实现驱动环在垂直方向的运动;驱动环会带动套筒控制卡爪的锁紧和解锁,以实现密封件的密封和更换。该液压系统为水下顺序液压控制系统,由液压油源、控制阀及液压缸等部分组成;液压油源由ROV携带,所有控制阀的开或关均由ROV在水下操作完成。该液压系统要求响应速度快、稳定性好,具有应急停止功能,其原理如图3所示。 水下控制阀由二位二通换向阀和二位四通换向阀组成。二位二通换向阀9、10控制主油路和溢流回路的通断,二位四通换向阀控制液压缸油路进出油方向,保证液压缸活塞杆的伸出或缩回;当水下设备发生故障或遇紧急情况时,二位二通换向阀9控制系统主油路断油,由液控单向阀13、14保持液压缸压力;系统由远程溢流阀实现空载卸载;分流集流阀15、16起到控制流量使3驱动环液压缸同步运动的作用。 2.2 分流集流阀结构原理 分流集流阀可保证3驱动环液压缸在承受不同负载时仍能获得相同流量,从而使3驱动环液压缸以相同的位移运动,实现同步。 分流集流阀工作原理可简单概括为压力负反馈原理,即当负载压力发生变化时,换向活塞会根据情况做出相应的动作,通过改变节流口的大小来满足流量仍然相同的要求。分流集流阀有分流和集流2种工况,2种工况原理相似,只是出口与入口刚好相反。下面以分流工况为例做简单介绍。 图4为分流集流阀结构原理示意图。图中1、2是左、右2个对称阀心,3为阀体;dA和dB分别是左右2个阀心上直径相等的固定节流孔,起到检测流量的作用;bA与bB分别是左、右阀心圆孔与阀体相对应的可变节流口,起到压力补偿作用。a腔、b腔油室分别与左端弹簧腔6、右端弹簧腔5相通,由对中弹簧保证阀心处于中间位置。压力油由P(T)口流入,流经固定节流口后分别流向a、b两腔,当A、B两端压力相等时阀心处于中间位置;当外负载不相同时,即A、B两端压力不相等时,若左侧负载压力pA增加,此时pApB,引发瞬态压力反馈,使a腔的压力p1急剧升高,反馈到2个弹簧腔中,推动整体阀心向右移动,使右侧可变节流口bB关小,节流效应增强,右侧油腔b压力升高;同时还由于p1升高,伴随左路流量qA减小,右路qB增大,此过程也协同节流效应促使p2升高,直至p1=p2,整体阀心停止于右侧新的平衡位置,此时通过左、右两固定节流孔油液的压力降、流量恢复相等。 2.3 液压系统仿真模型的建立 利用AMESim 软件对图3的液压系统进行建模仿真,共分3 步:①在Sketch 模式下建立系统原理图, 其中分流集流阀不包含在标准库中时,需要在HCD中自行建立; ②在Submodel 模式下为系统的每个元件选择子模型,然后在Parameter 模式下为模型中的元件设置参数; ③在Run 模式下运行仿真模型,得出仿真结果。依据以上步骤建立了图3的液压系统仿真模型,如图5所示。 为使仿真结果更接近实际情况,仿真过程中选择的液压管线子模型是考虑流体压缩性和管道摩擦力的管线HL02。 分流集流阀由液压元件设计模块HCD搭建,由于液压缸与阀之间、阀与阀之间存在液压管线,管线的固定液容会引起动态效应,所以会使液压缸位移输出受影响。为准确