径向和切向畸变.pptVIP

在一个平面上,所有的无穷远点组成一条直线,称为这个平面的无穷远直线.平行线无穷远直线3维空间中所有的无穷远点组成一个平面,称为这个空间的无穷远平面.无穷远平面平行线平行平面和直线射影空间对n维欧氏空间加入无穷远元素,并对有限元素和无穷远元素不加区分,则它们共同构成了n维射影空间.1维射影空间是一条射影直线,它由我们所看到的欧氏直线和它的无穷点组成;2维射影空间是一个射影平面,它由我们所看到的欧氏平面和它的无穷远直线组成;3维射影空间由我们所在的空间与无穷远平面组成.齐次坐标在欧氏空间中建立坐标系后,便有了点与坐标间的一一对应,但当引入无穷点以后,无穷远点无坐标,为了刻化无穷远点的坐标,我们引入齐次坐标.在n维空间中,建立欧氏坐标后,每一个有限的点的坐标为,对任意n+1个数,如果满足:则被叫作这个点的齐次坐标.相对于齐次坐标,被称作非齐次坐标.不全为0的数组成的坐标被称作无穷远点的齐次坐标.例如:在欧氏直线上的普通点的坐标为x,则适合的两个数组成的坐标为这个点的齐次坐标,x为这个点的非齐次坐标.对任意的,则为无穷远点的齐次坐标.引入齐次坐标后,在二维平面上,如果直线的方程为:则直线的齐次方程为:无穷远直线的方程则为:在三维空间中,如果平面的方程为:则平面的齐次方程为:无穷远平面的方程则为:射影参数对于n维空间中的任意一条直线,如果是它上的任意两个取定的点,则它上的任意一个点可以由线性生成:其中分别是的齐次坐标,是两个不全为零的常数.比例被叫作关于在这条直线上的射影参数.如果,则射影参数为.交比对于共线的4个点,比例：被叫作关于的交比，记为其中分别是，的射影参数。定理：设四个不同的共线点中的三点及其交比值为已知，则第四点必唯一确定。射影变换记是两个由点组成的射影空间,是由到的映射.如果保持:(i)点和直线的结合关系.比如:点在直线上;直线通过点;等等.(ii)共线的四个点的交比.则被叫作n维射影变换.两个射影空间可以是同一个空间,则是同一个空间里的变换.点用齐次坐标表示,则射影变换可用一个(n+1)-(n+1)的矩阵表示:的行列式非零,则它是一个非退化的射影变换,否则是个退化的射影变换.例如:是两条射影直线,让与对应,其中与的连线都交于一点,则这个映射是一个1维射影变换.(透视或中心射影)P1’P2’P3’BP3P2P1P0AOL’L照相机的成像过程是一个从3维空间到2维空间的退化的射影变换。成像平面摄像机坐标系ZXYOMm射影几何射影几何是：研究射影空间中在射影变换下保持不变的性质的几何学。射影变换射影空间射影空间几何性质/数量几何性质/数量=射影平面中的对偶“点”与“直线”叫作射影平面上的对偶元素。“过一点作一直线”与“在一直线上取一点”叫作对偶作图。在射影平面里设有点，直线及其相互结合和顺序关系所组成的一个命题，将此命题中的各元素改为它的对