双线性系统的一种预测控制算法.pdfVIP

m■t。trlj．_}} 增 刊 浙 江 大 学 学 报(自然科学版’ s。刚铷删。 1219生§旦 jQ坠!旦!!Qi圣b曼ii呈翌g堕望i!!E￡i￡Y!竺：：!!!墨生竺：! !!竺!!!! 双线性系统的一种预测控制算法 赵豫红 顾钟文傅烈勇 周春晖 (浙江大学工业控制技术研究所，杭州．310027) 摘要 本文针对单输入单输出双线性系统提出了一种新的单步预测控制算法，算法简便，仿真结 果裘明了算法的有效性．即使在存在不可测干扰和模型失配的情况下，算法也能实现对输入参 考信号的渐近跟踪． 关键词：双线性系统；预测控制；渐近跟踪 中图法分类号：TPl3 0引言 到了很大发展，先后提出了模型算法控制(MAC)、动态矩阵控制(DMC)、广义预测控制 其他一些预测控制器都采用线性模型，因而可以得到显式的控制算法，并且给出了控制器设 计参数选择的准则．但大多数化工过程都是非线性的，采用线性模型所获得的优点是以不精 确的模型为代价的．虽然预测控制算法的鲁棒性可以补偿这种不精确性，同时在控制器输出 端附加一滤波器可以增强其鲁棒性[1]，但处理这种非线性过程的另一种比较好的方法就是 利用非线性模型． 双线性模型具有许多优点．首先，双线性模型可以自然地描述化工过程中的许多对象， 比如控制对象以物料流量作为控制变量，而以温度、浓度等作为被控变量，依据物料和能量 平衡原理可知，描述对象动态特性的数学模型中就出现状态变萤与控制变量的乘积项．另一 方面，双线性模型比一般的非线性模型结构简单，便于数学处理，而近似精度比线性模型高． 模型的双线性预测控制算法，冯恩渡等o】采用正交函数方法研究了双线性系统的预测控制 算法．这些方法都对基于双线性模型的预测控制的研究作出了有益的尝试，但这些方法也各 有其不足之处．Yeo虽然推导了多步预测的算式，但由于算法是隐式的，最终仍只讨论了单 112 浙 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 恩波等的方法只考虑了一阶的情况，而未给出高阶系统的结果．本文提出一种双线性系统的 单步预测控制算法，这种算法可以作为是对Yeo的算法的一种扩展，基于控制增量加权的 算法可实现输入参考信号的渐近跟踪，较适合实际工业工程的应用． 1算法设计 考虑如下形式的离散单输入单输出双线性系统： ·‘1 (1) 干扰或噪声；甜，鼠，q，i=1，2，…，m为系统真实模型参数；r为系统纯时延步数． 由于系统的真实模型未知，预测模型输出为： 式中，二．，文，；，，i—l，2，．．·，m为系统实测或估计的模型参数． 因此，k+1时刻的闭环预测输出为： Yp(^+1)=Y．({+1)+hle(^) (3) ● 1． 当j=2．3，…，m时，女十j时刻的闭环预测输出为： J一1 J。1 i—r)) m t’J i—r))+￡(女) (4) 当Jm时，k+J时刻的闭环预测输出为：