双向力反应遥操作系统稳定性分析.pdfVIP

笫20卷筇4艄 V0120SS 1998年8门 机器人ROBOq Aug，1998 双向力反应遥操作系统稳定性分析+ 郭}疗叻赵杰蔡鹤皋 ll≈自：滨T业人学．机器凡研胡}．i。㈤f) 摘要本史针对化霄一化胃掣的双向山反f_控制系统，推导r丰几心的阻抗如阡模型．并苯卜端u r耻 旧络尤源件理论．对系统的稳定忡进行r探l·J，为位胃一位胃型双m力』互M递操作系统的设计提州I 沦依据 关键词一端L】l刈络．尤源忡理论，双向力反J屺唾操作系统 1 引言 伴随着人类向太空、涤海等领域研究的开展及深入，卡从遥操作技术在近五}年中获 得了E速发展住众多从手与作业环境有接触的场合，为确保操作安仝性及操作任务顺利完 成，对操作者来说，秩得从手末端真实的力信息，是争关重要的．二端IA嘲络模』“的直观性 及其完备的理论为烈向力反应系统的研究提I了简便，有效的方法…I“”J．本文建●了忙置 一协置型烈向力反应控制系统基T-N抗矩阵的．端口网络模璎，根据网络无源性理论从系 统稳定性出发，对挣制器参数的设计进行了研究 2 二端口网络模型的建立 般向力反应土从遥操作系统山操作者，上从操作器和环境二部分组成．其等效电州络模 刑如图1所示． 操干1二者 环境 |冬}1 双向力反心主从撤忤系统lUM络模掣 幽中各ln琏含义如r：K代表操f1者肌体内的动感力；K代表操作者施加给i了的 }】998洲29收稿 138 帆器人 1998年8门 力向量；屹代表环境物体给从手的反作州力向量：，。代表主手运动的速度向量：，，代表 从手运动的速度向最；Zh代表操作者的阻抗：Z。代表环境物体的阻抗 ． 将端口电流作为输入，电乐作为输m，则主从操作器可州阻抗矩阵Z(s)表示： ct， l[％ga。s’)]=[主：：≥；：：暑][二；：芒，]J lzz-(s)z：：(s)业一，：(s)J 一 对于主手与从手端1J，有如F芙系式成立：： ■=％+Z。，。 (2) l=‘+乏I。 (3) 其中t‰1，K分别代表主手与从手的电机驱动力向量：Z。与z，分别代表主手与从 手的阻抗则主从操作器的电网络模}弘示r幽2． Z。 Z； 图2 {i从操作{|}{tU删络模型 针对位置一位置型的烈向力反庸遥控系统，给…如r控制策略 圪=屯。(，。一L)+了kmp(L一，。) t一√，。～，)+擘(L～，) 其中女。，k。分别为主手的速度、位置增益：^。，k。。分别为从于的述度、f市置增益，这里 我们不考虑延时的影响．将(4)和(5)代入(2)式与(3)式，得到 V，=。tl。一I；、+——一tI。一llf。一f t∞ P，：。，lf。一fi)卜k_mpk s)+z…I