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论文
式中k ——滑移率； 图3 为土壤对地轮的支撑力和外阻力计算简图，图
s
L——理论上应走的距离，L=2 πrm ； 中R 为轮缘上的土壤总反力；z 为轮缘上一点的下陷深
Lp ——轮子实际所走的距离； 度；z0 为轮辙深度。
L ——由于滑移所走的距离。
s
2 地轮受力分析
从动轮胎在松软土壤地面上稳定运动时的受力情
况如图2 所示：
图3 土壤支撑力及外阻力计算简图
Fig.3 Calculation diagram of soil support force and external resistance
由图 3 可见， G − ∫ dR cosθ 0 ，由于
图2 从动轮胎与土壤相互作用受力分析示意图
Fig.2 Force analysis diagram of the interaction between driven tire and dR −bprdθ (其中b 为轮宽，p 为单位面积上的土壤
soil
dx 0
图2 中，P 为牵引力；G 为轮轴载荷；R 为行走阻 反力)，cosθ ，因此G −b pdx 。
x ∫
rdθ x
力；R 为从动轮胎的支承反力；a 为滚动摩擦系数；M
y m
为总阻力矩；r 为地面反力的合力作用点至轮心的距离。
d 由于AO D / 2 − (z 0 − z ) ，x 2 (D / 2)2 − AO 2 ，
经过受力分析得出以下公式：
P − Rx 0 (2) 近似取x 2 D (z 0 − z ) ，2xdx −Ddz ，则：
Ddz Ddz D dz
G − R 0 dx − − −
y (3) 2x 2 D (z − z ) 2 z − z
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