理论力学教学 01点的运动学和刚体的基本运动.pdfVIP

作业标准模式（缺一不可） 研究对象是什么 它的受力图/运动图 它的力学方程 力学方程的展开 计算结果 n=n+1 运动学 开篇 运动学有两种不同的研究方法：几何法和解析法 解析法 从建立运动方程出发，通过求导得到速度和加速度，适用于研究运动的全过程，以便于计算机求解（定量计算）。几何法 建立各瞬时描述运动的矢径、速度和加速度等矢量之间的关系，适用于研究某一特殊瞬时的运动性质，形象直观，也便于作定性分析。 注意：与物理重复的内容删减或略讲，或者直接引用，体现力学课的特点。 运动课时安排（12学时—14学时） 课程一 点的运动学和刚体的基本运动（复习巩固）课程二 点的复合运动之轨迹和速度课程三 点的复合运动加速度及综合练习课程四 刚体平面运动(刚体复合运动)之概念和速度课程五 刚体平面运动(刚体复合运动)之加速度和综合练习课程六 习题课课程七 弹性时间描述点的运动特征量： , ,r v a

 描述刚体的运动特征量： , ,? ω α 只有一个难点，也是重点：角（加）速度！
一.点的运动学（复习巩固）
二.刚体的基本运动（复习巩固）
三.刚体定点转动(不讲) 课程一点的运动学和刚体的基本运动（复习巩固） 运动学： 以几何观点(几何公理)研究物体的运动, 不考虑物体运动的原因. 固定参考系: 一般采用固连于地球上的坐标系为参考系,称为固定参考系. 1. 基本概念 一. 点的运动学（复习巩固） r
s ( )trr

= ( )tss = ( )tfx 1= ( )tfy 2= ( )tfz 3= 2.点的运动方程,速度和加速度三种表达方式及之间关系 ( , , )x y z （另外还有极坐标法和曲线坐标法） 矢径法 直角坐标法 弧坐标法 { 点的运动方程 ( ) ( ( ))r t r s t xi yj zk= = + +




v
d d s v t = ( )d d r t v t =

d d x x v t = 矢径法 直角坐标法 弧坐标法 { 点的（线）速度 d d y y v t = d d z z v t = d d d d d d d d s x y z v v i j k t t t t τ τ= = = + +





τn b a
2d , d n v v a a t τ ρ = = 点的（线）加速度 ( ) ( )2 2 d d d d r t v t a t t = =


2 2 d d d d x x x v a t t = = 矢径法 直角坐标法 弧坐标法 { 2d d x y z v v a n a i a j a k t τ ρ = + = + +





2 2 d d d d z z z v a t t = = 2 2 dd d d y y vy a t t = = τ n b τ
n
b
τ
n
b
右手直角坐标系xyz和右手直角自然坐标系 d d r s τ=

d d n τ ? =

b nτ= ×


3.关于自然坐标系的几点说明： 0≡ba 2 ( )n v a ρ = 反映速度方向的改变,指向曲率中心 d ( ) d v a t τ = 反映速度大小的改变{ { 例1: 做曲线运动点M的运动方程: x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。求点M的曲率半径. 解: 8cos 4 ,xv x t= =? 8sin 4 ,yv y t= = ?? 4,zv z= =? 2 2 2 80x y zv v v v= + + + = m s 0, v a t τ = = d d m5.2 2 == na v ρ故 32sin 4xa x t= = ??? 32cos 4ya y t= = ??? 0 z a z= =?? 2 2 2 232x y za a a a= + + = m s 32na a= = 2 m s 刚体运动形式：平动,定轴转动,平面(一般)运动,定点运动,一般运动。 理论力学学习：平面平动，平面转动，平面(一般)运动. 刚体的平动和定轴转动称为刚体的基本运动，不可分解，是刚体运动的最简单形态. 刚体的其他运动均可以分解成若干基本运动的合成. 二. 刚体的基本运动（复习巩固） i)定义 刚体内所有的线段在运动过程中始终平行于初始位置称为平动。 1.平行移动(简称平动)刚体上点的运动线量 在运动中方向和大 小始终不变，它的轨 迹可以是直线，可以 是曲线。 ABr
ii)平动刚体上点的运动方程(设A,B为刚体上的任两点) B A ABrr r= +


Ar
Br
( ) 0 ( ) ABr t = d d
平动