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课程二：质点系动力学之动量矩定理（二）
一：平面运动刚体的动力学二：简单练习三：综合练习
提出问题
1.对于质点系的动量矩定理有哪两个公式？（提示：对于固定点和任意运动点）
3.如果质点系是几个刚体组合而成，公式如何具体修改？
4.修改后的公式，容易实现（可以手算）的是哪些公式？
5.如果质点系是单个刚体，公式如何进一步具体化，便于手算？
2.相对于运动点的质点系的动量矩定理如何寻找特殊运动点简化公式形式？
几个刚体组合的质点系：
单个刚体的质点系：
1 1 2 2
1 1 2 2
1 2
...
...
d + +...)
( )
d
----
e
C x C x x
e
C y C y y
eO O
O
m a m a F
m a m a F
L L
F
t
O
M
? + + =
?
+ + =??
?
=?
?
??
∑
∑
∑
点是静系上的固定点
（
)
3
(
e
Cx x
e
Cy y
e
D D
D
ma F
ma F
J M Fα
? =
?
=?
?
=?
?
????
∑
∑
∑
是 个特殊点(质心，加速度为零点，加速度过质心点）
一：平面运动刚体的动力学
( )
n e
C n
e
C
e
D D
ma F
ma F
J M F
τ
τ
α
? =
??
=?
?
=??
∑
∑
∑
或：
研究对象的主矢和主矩在动力学公式
( )O C O CL J M m vω= +
刚体
小技巧：质心是最基本的点，实在是找不到其他的点，质心是保障点
称为：
刚体平面运动方程
解：研究圆盘在任意时刻, 画其受力图，由图：
mg
( ) 0
C
M F ≡∑
( )
( )
e
C C iJ M Fα = ∑ 0≡ω 圆盘平动
在铅锤面内，杆OA可绕轴O自由转动，均质圆盘可绕其质心轴A自由转动，如杆OA水平时系统静止，问自由释放后，圆盘作什么运动？
初始静止
?
二：简单练习
A
受力图
动量矩守恒}
讨论： 21 TT =？
rTT
t
JO )(
d
d
21 ?=
ω
I.无质量的盘
II.盘的 c=ω
r
1
T
2
T
解：研究盘,画受力图，由动量矩定理
只有当：
1 2T T=存在有：
( )eO OJ M Fα =∑
c
M
c
均质轮C（m，r）在力偶（矩为M）作用下沿水平直线纯滚动，已知关于质心回转半径ρ，地面摩擦系数 ,求轮心C的加速度. f解：
mg
α
Ca
NF
F
解：研究轮任意时刻，画其受力图和运动图
受力图
运动图
相对于质心动量矩方程/定理
2 2( )
C
Mr
a
m rρ
=
+
得：
∑= )(FMJ CC
α )(∑= FMJ PP
α
2 2( )m mr Mρ α+ =
cM cmg
α
Ca
NF
F
2
m M rρ α = ? F
要补充方程才能求解
P
Pa
Ca rα=纯滚动：
相对于速度瞬心动量矩方程/定理
Ca rα=纯滚动：
( )eP PJ M Fα =∑
可以用：
Aa
Ba
P
τ
PA
n
PAAP aaaa
++=
n
P B PB PBa a a a
τ= + +
Aa
n
PAa
PAa
τ
n
PBa
B
a
PBa
τ
n n
P PB PAa a a= +
得：P
a
小知识（小技巧）
P
P
2 2;n nPB PAa PB a PAω ω= =其中：
Av
Bv
{
系统由静止释放的初瞬时加速度瞬心
C
P
Pa
( )eP PJ M Fα =∑
可以用：
纯滚动轮的速度瞬心P
Ba
Aa
( )e
Q Q
J M Fα =∑
可以用：
Q
小技巧：质心是最基本的点，实在是找不到其他的点，质心是保障点
边长 正方形薄板ABED质量为m，可绕水平轴A转动，现将绳HE突然剪断，求此瞬时板的角加速度及A处的反力。l
A
D
E
B
H
C
三：综合练习
A
D
E
B
C
解：在初瞬时,画板的受力图和运动图，分析板运动和受力
mg
AxF
AyF
A
D
E
B
C
α
2/2 lα?
运动图 受力图
边长 正方形薄板ABED质量为m，可绕水平轴A转动，现将绳HE突然剪断，求此瞬时板的角加速度及A处的反力。l
AD E
B
C
α
2/2 lα?运动图 A
D E
B
C
mg
AxF
AyF
受力图
( )
x Cx
y Cy
A A
F ma
F ma
M F J α
? =
??
=?
?
=??
∑
∑
∑
2 2
2 2
Ax m lF α= ?
2 2
2 2
Aymg mF lα? = ?
2
2 2
6 2 2
m l l
m l mgα
? ?? ?
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