理论力学教学 06分析力学之达朗贝尔原理一.pdfVIP

达朗贝尔（DAlembert Jean Le Rond ，1717－1783）是法国著名的物理学家、数学家和天文学家。 达朗贝尔认为力学应该是数学家的主要兴趣，所以他一生对力学也作了大量研究。达朗贝尔是十八世纪为牛顿力学体系的建立作出卓越贡献的科学家之一。 《动力学》是达朗贝尔最伟大的物理学著作。书中提出了达朗贝尔原理，它与牛顿第二定律相似，但它的发展在于可以把动力学问题转化为静力学问题处理，还可以用平面静力的方法分析刚体的平面运动，这一原理使一些力学问题的分析简单化，而且为分析力学的创立打下了基础。 第12章 动静法(达朗贝尔原理) §12-1 惯性力的概念§12-2 达朗贝尔原理§12-3 惯性力系的简化（教材的简化版）§12-4 定轴转动刚体对轴承的附加动反力（不讲） 分析动力学之达朗贝尔原理 课程六 分析动力学之达朗贝尔原理（一）一 惯性力的概念和质点的达朗贝尔原理二 质点系的达朗贝尔原理三 刚体平面运动时，惯性力系的简化四 达朗贝尔原理初步应用 课程七 分析动力学之达朗贝尔原理（二）一 达朗贝尔原理习题课二 一题多解，动力学方法总结 课程六 分析动力学之达朗贝尔原理（一）一 惯性力的概念和质点的达朗贝尔原理二 质点系的达朗贝尔原理三 刚体平面运动时，惯性力系的简化四 达朗贝尔原理初步应用 0i maF ? =∑

IF ma= ?

令： ---惯性力 0Ii FF + =∑

质点的达朗贝尔原理（瞬时）：作用在质点的外力和惯性力在形式上组成“静平衡汇交力系”。 iF ma=∑

1F
2F
a
1F
2F
IF
汇交平衡力系 一：惯性力的概念和质点的达朗贝尔原理 质点在任意时刻有： ,ma a
(其大小为 方向与 相反) , Ii iF F∑

组成静平衡力系 1:研究质点系任意时刻，其中某个质点，根据质点的达朗贝尔原理： 2:研究质点系，每个质点上的力一起组成一个形式上瞬时“静平衡任意力系”，则此任意力系的包括： ( )e iF∑
外力系： 二：质点系的达朗贝尔原理 受力图 imIi F
( )i iF∑
内力系： IiF∑
惯性力系： 问题：公式中的质点系每个质点上的惯性力组成的惯性力系如何处理？ ? IiF∑
关键的惯性力系： ( )e iF∑
外力系： 内力系是自平衡的力系( )iiF∑
内力系： IiF∑
惯性力系： 质点系的达朗贝尔原理（瞬时）：作用在质点系上的外力系与每个质点上的惯性力组成的惯性力系在形式上组成“静平衡任意力系”。 i CI I i iF maF Ma= = ? =?∑ ∑



质点上每个惯性力FIi向D点平移，得到惯性力系的主矢为： y x z o D ia
Ca
mi 平面运动刚体任意时刻的惯性力系向任一点D点简化。如图 惯性力系主矢 FI 的大小和方向与简化中心无关，但是主矢必须作用在简化中心。 注意 三：刚体做平面运动时，惯性力系的简化 ,C Cma a
(其大小为 方向与 相反) IF
C Crr
xD yD zD( )( )D I i irI i iM M F r m a= = ? ×∑ ∑




在简化中心D上附加一个平动动系 ( )ir i r DI ir m a aM ? ?= ? × +? ?∑



( ) ( )ir ir ii Di rr m a r m a= ? × ? ×∑ ∑



( ) ( )ir i ir Cr Dr r Mm a a= × ? + × ?∑



irr
质点上每个惯性力FIi向D点平移，得到惯性力系的主矩为： ( ) ( )iir i Dir irr m a m r a= ? × ? ×∑∑



,ω α n ria
ria τ
( )ir i iI rr m aM = × ?∑


得： ( ) 0C Dr M a× ? =

则有： ( ( ))ir i ir DI Crr m a r M aM = × + × ??∑




（1）如果点D为质心C； （2）如果点D为加速度为零的点； （3）如果点D加速度矢量通过质心。 ( )ir i irr m rα= ? ?∑ DJ α= ? 2( ) ( )ir i ir ir i iI rr m r r mM rω α= ? ? + ? ?∑ ∑ nria
ria τ
,ω α ,DJ α α(其大小为 转向与 相反) IM C I DM J α= ? IMI C F M a= ?

{ 结论： 1: 惯性力系向刚体上3个特殊的点简化的结果是： D IF
2: 刚体如果做平动，