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课程六 空间力系
一 力的投影，力对点之矩，力对轴之矩, 力偶
二 空间任意力系的简化和平衡
三 物体重心和系统的惯性中心（简单介绍）
αcosi FFFx =?=
βcosj FFFy =?=
k coszF F F γ= ? =
1 力在直角坐标系上的投影（一次投影法）
2 2 2cos cos cos 1α β γ+ + =
一 力的投影，力对点之矩，力对轴之矩, 力偶
sinxyF F γ=
coszF F γ=
力在直角坐标系上的投影（二次投影法）
cosx xyF F ?=
siny xyF F ?=
二. 力对点之矩
从空间的角度研究力对刚体的转动效应,用力矩矢(定位矢量，右手规则)来度量：
r
F
O
)(FM O
zyx
zyx FFF
kji
( ) iz yyF zF= ?
i j k= + +
( )ky xxF yF+ ?
( )jx zzF xF+ ?
[ ( )]O xM F
[ ( )]O yM F
[ ( )]O zM F
( ) ( )x y zxi yj zk F i F j F k= + + × + +
( )oM F r F= ×
=
三. 力对轴之矩（度量力对绕定轴转动刚体的作用效果）
如果力与轴共面：
( ) 0ZM F =
1：力对轴之矩（定义）是一个标量,其值等于该力在垂直与该轴的平面上的投影对于这个平面与该轴的交点的矩.
)()( xyoZ FMFM
=
k)(j)(i)(
xyzxyz yFxFxFzFzFyF ?+?+?=
FrFM o
×=)(
力对通过该点的轴之矩又为：
xyz yFxFFM ?=)(
zxy xFzFFM ?=)(
yzx zFyFFM ?=)(
x
x yy
z
z
o
[ ( )]O xM F
[ ( )]O yM F
[ ( )]O zM F
2：力对点之矩矢与力对通过该点的轴之矩的关系
)()]([ FMFM o
ξξ =
#力矩关系定理：力对点之矩在通过该点的 轴上的投影等于力对 轴之矩。 ξξ
( ) ( ) i+ ( ) j+ ( ) ko o o o
x y z
M F M F M F M F? ? ? ? ? ?= ? ? ? ? ? ?
则也有结论：
( )i+ j+ k( ) ( )x y zM F M F M F=
)()()()( zzyzxzz FMFMFMFM
++=
3：力对轴之矩的主要计算方法一
x
x yy
z
z
力对轴之矩的主要计算方法二
r
( )oM P r P= ×
)243( kji
?+=
)3543( kji
+??×
(20 3 8) (6 15 3)i j= ? + ?
( )xM P
( )yM P
AB
C
F
a
b
c
z
yx oη o45
)i()kij()(
FcbaFMo ?×?+=
kj
FaFc +=
[ ]ηη )(FMM O
=
( ) )k
2
2
i
2
2
(kj
+?+= FaFc Fa
2
2
=
解: 求力F对 轴之矩η r
思考：
FF’
（1）力偶对刚体的转动效应（大小和转向，力偶作用面的方位）用力偶矩矢来度量。
力偶矩矢定义：
FrM
×=
M
r
力偶矩矢等于力偶中一个力对另一个力作用线上任意点之矩.自由矢量。
四 力偶（矩矢）
（2）空间力偶的等效定理
刚体上的力偶，若保持其力偶矩的大小和转向不变，可以在力偶作用面内移动，也可以移动到与力偶作用面的平行面上，而不改变其对刚体的作用效果。
xy
o
Z
a
b
c1F
1F ′
2F
2F ′
（3）空间力偶系的合成
x
y
o
Z
a
b
c= 1M
2M
M
21 MMM
+=
A?
F
?oA
?
F
1.力线平移定理
?o
M
=
A?
?o
F
F ′
F ′′
FFF ′′?==
( )FMM o
=
M
二 空间任意力系的简化和平衡
A?
F
?o
M平移定理:
作用于刚体上的力向其它点平移时，必须增加一个附加力偶，其力偶矩等于原力对平移点之矩。
( )oM M F=
其逆过程也成立,即当一个力与力偶矩矢垂直时（两个矢量点积为零）,该力和力偶也可以用一个力来等效替换。
ox
y
z
?
1F
2
F
3F
?o
1F
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