理论力学教学 06运动学习题课.pdfVIP

课程六 运动学习题课 三 点的复合运动和刚体平面复合运动综合习题 一 点的复合运动习题 二 刚体的平面复合运动习题 一 点的复合运动习题 1：一点 二系 三运动2：稳定的接触点，不稳定的接触点3：一点二系 二点一系 二点二系 定性分析:如图所示齿轮齿条啮合机构，求O点的速度和加速度。 动点：O 动系：齿条（平动） 画速度和加速度合成图 a r e a a a= +


a r e v v v= +


e v
r v
a v
, r e v r v vω= =其中： e a
r a
a a
, r e a r a aα= =其中： 杆AB斜搁在一半径为R的半圆槽内。杆AB的A端以匀速v沿圆周运动，同时B 端在半圆槽点C处滑动。图示瞬时，杆AB与半圆槽口的夹角为 求此时杆AB的角速度与角加速度 θ 动点： A , 动系：附加等效套筒（转动） 画速度和加速度合成图 a r e k a a a a= + +



a r e v v v= +


A v
A v
r v
e v
A a
2 2 A AB v v R R ω = =得： 0 AB α =得：ra
nea
k a
e a τ
η [ ] [ ]a r e ka a a aη ηη η? ? ? ?= + +? ? ? ?



解： , 0, , 0 BC u a OA ω α = = 已知平动 杆 而且 此瞬时 杆 且 ? ? P P v a= =求： ,P BC动点： 动系： 杆 2 2aP e rv v v= +


1 1aP e rv v v= +


1aP ra a=

,P OA动点： 动系： 杆 2 2 2 n aP r e k a a a a= + +



I. 基点法 II. 投影定理 III. 瞬心法 二 刚体的平面复合运动 对于速度来说，平面运动的刚体，基点法，投影定理和瞬心法，都可以用，效果相同。 对于加速度来说，平面运动的刚体，基点法是基本方法，投影定理只在瞬时平动时成立，瞬心法只在加速度瞬心快速找到的前提下用。 加速度基点法公式在任意轴上都可以投影，与加速度投影定理是不同的概念。 求三个刚体（AB杆, 轮O2, O1O2杆）此时质心的速度。 已知: O1A=O2B, 图示瞬时 O1A//O2B问: 1 2 1 2? ?ω ω α α= = A v
B v
AOvA 11ω= BOvB 22ω= A v
B v
0, AB A B v vω = =

1 2ω ω= AOvA 11ω= BOvB 22ω= 刚体AB---瞬时平动 研究AB杆，由速度投影定理得： 研究AB杆，由速度投影定理得： 0, AB A B v vω = =

1 2ω ω= 刚体AB---瞬时平动 τ Aa
AOa n A 1 2 1ω= [ ] [ ]A BAB ABa a=

n Aa
τ Ba
n Ba
1 1Aa O A τ α= BOa n B 2 2 2ω= 2 2B a O B τ α= 1 2 ,n n A B A B a a a a τ τ α α = = =



τ Aa
n Aa
B a τ
n Ba
AOa n A 1 2 1ω= 1 1Aa O A τ α= BOa n B 2 2 2ω= 2 2Ba O B τ α= 研究AB杆，因为瞬时平动，有加速度投影定理： 研究AB杆，因为瞬时平动，有加速度投影定理： [ ] [ ]A BAB ABa a=

1 2 ,n n A B A B a a a a τ τ α α≠ = ∴ ≠∵则： 如图机构中，AB杆以匀角速度 ，绕A轴转动，半径为r的圆轮C在半径为 R的圆形轨道上纯滚动， 。图示瞬时， ω AB b= 60BAC∠ = ° 求此时BC杆和圆轮C的角速度、角加速度。 解: 一：求BC杆和圆轮的角速度 (画速度分析图) 2 3 2 3 3 3 C B v v bω= =得： 1 32 3 BC C C BC P BC v v PC b ω ω= = = 点 为杆 的速度瞬心 得： 2 3 3 C P v b r r ω ω = = 轮 轮 2:研究轮，点 为轮的速度瞬心， 得： [ ] [ ] 1: B CBC BC BC v v=

研究 杆，速度投影定理： BC P B v
C v
P 轮 BC ω ω 轮 速度图 n n C C B CB CB a a a a a τ τ+ = + +




B a
n CB a
CB a τ
C