理论力学教学 07分析力学之达朗贝尔原理 二.pdfVIP

华中科技 大学课程七 分析动力学之达朗贝尔定理（二）一 质点系的达朗贝尔原理二 一题多解，动力学方法综合求解 华中科技 大学 12.8 均质杆AB长2L,重P,沿光滑的圆弧轨道运动。杆的质心C与圆弧中心O的距离为L.开 始运动时，杆与水平直径成45度角，初速为零。求此时轨道对杆的约束力。 ( ) 0ex IxF F+ =∑ ( ) ( )( ) 0ei IF M FM + =∑

任意点 任意点 ( ) 0ey IyF F+ =∑{ 0 0 ( ) 0 x y F F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
任意点 简写为: Ca
α IF
IM 一 质点系的动静法 画运动图-----添加惯性主矢和主矩----带着惯性力的转入瞬时“静平衡问题” 华中科技 大学 华中科技 大学ca
α IMIF
P
3 OA S（ ）如图研究整体,当 = Ca Rα= (2)研究此时轮 均质圆柱体重为P，半径为R，无滑动地沿倾斜平板由静止自O点开始滚动。平 板对水平线的倾角为α，试求OA=S时平板在O点的约束反力。板的重力略去不 计。 运动图 受力图 IF
IM 0 0 ( ) 0 x y o F F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
( ) 0PM F =∑
P
IF
IM P SP M O ?= αcossin23Ox P F α= 221 sin ) 3 Oy F P( α= ? 1（ ）由运动图， 画惯性主矢和主矩 I CM J α= IF m Rα= 华中科技 大学 2α 1α 1Lα 2 eα 2 1Lα 1IM 1IF
2IM 2I F
1m g 2m g 1IM 1IF
2IM 2I F
B C 2 m g 2IM 2I F
M 0 0 ( ) 0 A x y F F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
(2)整体： 0 0 ( ) 0 B x y F F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
(3)盘： （1）根据运动图 画惯性主矢和主矩 ( )1 121 1/12IM m L α= 1 1 1 / 2IF m Lα= ( )2 222 1/ 2IM m r α= 2 2 1 2( )IF m L eα α= + 华中科技 大学 2 2 2y A L a a α= + P263—12.12两匀质杆AB和CD, 长L, 质量m,求当BD剪断瞬时aD, aB 2 x CA a aτ=( )1 2 2 Lα α+ = 1 2A B L a a α= = 解: (1)通用运动图，画惯性主矢和主矩 (ii) 刚化绳AC:以A为基点，求C 点加速度 1α 2α Aa
Aa
2 2a τ
τ CAa
Aa
1 C A CAa a a τ= +


(iii) 刚体CD:以C为基点，求CD杆质心2加速度 (i) 刚体AB 1IM 2IM 2I xF
2I yF
1 1 1IM J α= 2 2 2IM J α=2I x CAF ma τ= ( )2 1 2 / 2I yF m Lα α= + 华中科技 大学1α 2αAa
Aa
2 2aτ
τCAa
Aa
1 1IM 2IM2I xF
2I yF
1 1 1IM J α= 2 2 2IM J α=2I x CAF ma τ= ( )2 1 2 / 2I yF m Lα α= + (3) 研究整体 (4) 研究CD杆 1( ) 0M F =∑
1 2I IM M? = 1 2α α? = ( ) 0CM F =∑
1 2 6 7 g L α α? = = ? ? ? = = ? D B a a (2) 研究CD杆 0=∑ xF 2 0I xF? = mg mg+ 华中科技 大学 二：一题多解，动力学方法综合求解 ( ) ( ) ( ) 0 0 ( ) 0 e x e y e F F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
任意点 静力学: ( ) 1 1 2 2 ( ) 1 1 2 2 ( )1 2 ... ... d + +...) ( ) d ---- e C x C x x e C y C y y eO O O m a m a F m a m a F L M O L F t ? + + = ? + + =?? ? =? ? ?? ∑ ∑ ∑
多个刚体组合： 动力 点是静系上的固定点 学： （ ( ) ( ) ( )( ) 3 e Cx x e Cy y e D D ma F ma F J M D Fα ? = ? =? ? =? ? ???? ∑ ∑ ∑
单个刚体 动力 是 个