理论力学教学 05刚体平面运动刚体复合运动之加速度及综合练习 1.pdfVIP

求平面图形上各点加速度的方法（定理）： I. 基点法 II. 加速度投影定理 III. 加速度瞬心法 一 平面图形上任意点加速度的求法 课程五 刚体平面运动(刚体复合运动)之加速度定理（求法）和综合练习 B I.基点法 （1）公式（定理）推导： ,ω α ( )eB Aa a

Aa
BAa τ
o x y A Ax Ay 动点：B动系：以A点为原点，相对于静系平动的坐标系 AxAyA ? B （已知A点加速度和刚体的角速度和角加速度） Aa
n B A BA BAa a a a τ= + +



n aB eB rB rBa a a a τ= + +



rBa τ
n rBa
n BAa
2n MOa ABω= MOa AB τ α= 相应的基点法： 不可能 可能（角速度为零，角加速度顺时针转动） 得到同一刚体上任意两点的加速度之间的关系方程一（定理）： （2）用基点法求解练习： n B A BA BAa a a a τ= + +



不可能 不可能 7.10 边长L=2CM的正方形ABCD作平面运动。在图示位置，其顶点A与B的加速度分别为aA=2cm/s2, aB=4 cm/s2，方向如图所示。求正方形上顶点C的加速度。 2 n C A CA CAa a a a τ= + +



τ BA n BAAB aaaa



++= 第一步：第二步： Aa
定性分析 n CAa
Aa
n BAa
22 rad / s, =1rad/sω α=可以求得: BAa τ
α 26cm / sCa =可以求得: CAa τ
α 车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为 ，加速度为 ,车轮与地面接触无相对滑动。 Ov
O a
求（1）车轮的角加速度（2）轮上速度瞬心的加速度。 （3）纯滚动轮的加速度特点： ω α OvP r ω? =点为速度瞬心 d dt ω α = 1 d d Ov r t = O a r = oa rα=得： 解: (1) 研究轮任意时刻 (2) 研究轮，基点法求P点的加速度，画加速度图 n P O PO POa a a a τ= + +



2n P POa a rω= =得： POa τ
结论：速度瞬心的加速度一般不为零 Oa
n POa
( ) PO o a r aτ α= =其中： n POa
( )A oa R r τ α= + )1(???rvA ω= )2()( ?Rrv oA += ω O r R r ω ω= + 2 2 ( ) ( ) A A n O v a R r R r ω= + = + rα= O r R r α α= + ,o oω α n Aa
解: 研究轮 ??? →?对时间求导 纯滚动轮，P点是速度瞬心,得： 轮上A点的轨迹是绕O点圆周运动,得： 由上面两个公式得： 得出A点的加速度表达式： {已知轮在固定的凸轮上纯滚动，轮的角速度和 角加速度已知。 Aa τ
Av
结论1：一般情况下，对于加速度没有类似于速度投影定理的关系式. II.(加速度）投影定理 （1）公式（定理）推导： n B A BA BAa a a a τ= + +



由基点法： [ ] [ ] nB A BA BAAB AB AB AB AB a a a aτ? ? ? ?= + +? ? ? ?



在 连线轴上投影： [ ] [ ]B AAB ABa a ω ≠??? ? ≠??

即： 0 结论2：但当角速度为零时，存在类似于速度投影定理的关系式. 0ω = [ ] [ ]B AAB ABa a ω?? ? ? =??

即： =0 得到同一刚体上任意两点的加速度之间的关系方程二（定理）： ω OA r= 2AB r=如图机构中，OA杆以匀角速度 转动， ，求图示瞬时BC杆的角速度和角加速度。解 一：求BC杆角速度 0,AB B Av v rω ω= = = （1） 研究AB杆，由速度图得： AB杆瞬时平动 ω BC 速度图 （2） 研究BC杆求得： 2 B BC v BC ω ω = = （2）用加速度投影定理求解练习： Av
Bv
[ ] [ ]=0 B AAB ABa aω =

当 时， 加速度图 Aa
B na
B aτ
二：求BC杆角加速度 （1）研究AB杆： [ ]nB B A ABAB ABa a a τ? ? ? ?+ =? ? ? ?


（2）研究BC杆求得： 2 21 3 1(2 ) 2 2 2 BBC ar rτω ω+ = 23 12 B B