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课程五 质点系动力学之动能定理（二）一 质点系的动能定理的应用1二 质点系动能定理的应用2---功率和功率方程三 质点系动能定理的应用3---势力、势能及相应的动能定理四 动力学普遍方程的综合应用
s
T
T
例：圆轮在细绳缠绕下，圆轮纯滚动，轮心移动s，T 做的功：
TsWT ?=
?
TsWT =
?
s
T T
TsWT 2=
0=TW
(I)刚体作平动时的动能
2
2
1
cMT υ=
2
2
1
iimT υ∑= 2
2
1
cimυ∑=
cυ
?c
(1) 质点的动能(定义)
(2) 质点系的动能(定义)
2
2
1
iimT υ∑=
单位：J（焦耳）2
2
1
mvT =
刚体1 刚体2+ +......T T=
五 质点系和刚体的动能计算
o
im
z
ω
(II)刚体绕定轴转动时的动能
iυ
ir
ωυ ii r=
( )2
2
1
ωii rm∑=
22
2
1
ω∑= iirm
2
2
1
iimT υ∑=
2
z i iJ m r=∑
2
2
1
ωzJT =
21
2
= ( )ω
(III)刚体作平面运动的动能
2
2
1
iimT υ∑=
21
2
PJ ω=
?c
?
im?
P
∑= 2
2
2
1
ωPimi
2
cPMJc +
2 21 1
2 2
c cJ Mvω= +
ω
Cv
O
ω
(1)
O ω
(2)
ω
C
(3)
O
v
B A
O1
O2
O3
A
B CD E aω
60°
A v
ω
C
1.3
m
P241:11.1
0=Av21
2
AT J ω?=
问题1：在质点系（多刚体系统）中，有功力有哪些？
问题2：在质点系中，质点系的动能如何计算？
能量法：动能定理（标量）---提供质点系的有功力做的功与质心系整体运动量值（质点系动能）之间关系
矢量法：动量定理和动量矩定理---提供质点系外力系与质点系整体运动量（质心运动量和整体转动运动量）之间的关系。
解决问题的方法（定理）越来越多，每个方法（定理）也都有它的适应性，选择哪些来解决实际问题，需要不停摸索。
一 动能定理的应用1—积分形式
2 1 12- FT T W=∑质点系的动量矩定理
图(a)所示，为在铅垂面内两种支持情况的匀质正方形板，边长均为a,质量匀
均为m,初始时均处于静止状态。受干扰后均沿顺时针方向倒下，不计摩擦，
求当OA边处于水平位置时，两方板的角速度。
mg
1ω
2
1
1
[ ] 0
2 22
a a
mgω ? ?? = ?? ?
? ?
2)
2
(
a
mJC +
解: 研究整体机构，画受力图和运动图
2 1 12- FT T W=∑
两均质轮m,R;物块m, ｋ，纯滚动,于弹簧原长处无初速释放。求：重物下降h(小量)时 ，v、a。
解: 研究整体机构，在两个时刻间用动能定理（受力图和运动图）
2 1 12- FT T W=∑
av
,
ω
ω
1 0,T =
23
2
mv==2T
21
2
mv 22
2
1
2
1
ωmR?+ 2 2 2
1 1 1
2 2 2
mv mR ω? ?+ + ? ?
? ?
F
W mgh=∑
12
2 232 (a)
2
mgh kh mv? = ? ? ??
22khmgh ?=( )22
2
1
hk?
av
,
ω
ω
2 1 12- FT T W=∑由：
1
0,T = 22
3
2
T mv=
( )2 2
3
mg kh h
v
m
?
? =
( )3 4m mgv hv hk
t t
= ?
d d
d d
将式（a）对时间t 求导
4
3 3
g kh
a
m
? = ?
总结：
2 1 12F
T T W? =∑
( ) ( )122 1 dd
d d
F
WT T
t t
?
=
∑
动能定理积分公式应用形式：
( ) 122 dd
d d
FWT
t t
= ∑即：
一般情况，1时刻的动能是个定值或者为零，如果2时刻是任意时刻，那么
FT wδ=∑质点系：d
刚体1 刚体2
d( + + ) d dd d di i i iT T ... F r Mt t t??= +∑ ∑
二 动能定理的应用2—功率方程
i i i i i
T F r M
t t t
??
= +∑ ∑ ∑
刚体
d d d
d d d
2
1 1 1
2
2 2
2 2
3 3 3 3
1
2
1
-
2
1 1
-
2 2
c
O
c C
T m v
T J
T m v J
ω
ω
? = ??
?
?
=?
?
? = +??
刚体平动
假设： 刚体绕o转动
刚体平面运动
2 3 3 3 31 321 1
( ......)Cc CO CC J v aa Jv mm
ττ ωω α α+ + + +
( )
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