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求平面图形上各点加速度的方法（定理）：
I. 基点法
II. 投影定理
III. 速度瞬心法
一 平面图形上任意点加速度的求法
课程五 刚体平面运动(刚体复合运动)之加速度定理（求法）和综合练习
I.基点法
（1）公式（定理）推导：
( )eB Aa a
,ω α
Aa
BAa
τ
o x
y
A
Ax
Ay
动点：B
动系：以A点为原点，相对于静系平动的坐标系
AxAyA
? B
B
n
rBa
（已知A点加速度和刚体的角速度和角加速度）
Aa
n
B A BA BAa a a a
τ= + +
n
aB eB rB rBa a a a
τ= + +
rBa
τ
n
BAa
2n
MOa ABω=
MOa AB
τ α=
2
Bv
AB
≠
AB
Ba
Aa
B Aa a= ?
A
B
Ba
Aa
得到同一刚体上任意两点的加速度之间的关系方程一（定理）：
（2）用基点法求解练习：
n
B A BA BAa a a a
τ= + +
AB
Ba
Aa
A
B
Ba
Aa
B Aa a
7.10 边长L=2CM的正方形ABCD作平面运动。在图示位置，其顶点A与B的加速度分别为aA=2cm/s2, aB=4 cm/s2，方向如图所示。求正方形上顶点C的加速度。 2
n
CAa
CAa
τ
n
C A CA CAa a a a
τ= + +
τ
BA
n
BAAB aaaa
++=
BAa
τ
第一步：第二步：
Aa
定性分析
Aa
n
BAa
2 rad / s, =1rad/sω α=可以求得:
α
26cm / sCa =可以求得:
车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为 ，加速度为 ,车轮与地面接触无相对滑动。 Ov
Oa
求（1）车轮的角加速度（2）轮上速度瞬心的加速度。
（3）纯滚动轮的加速度特点：
o
P
oa
Ov
ω
α OvP
r
ω? =点为速度瞬心
d
dt
ω
α =
1 d
d
Ov
r t
= O
a
r
=
oa rα=得：
解: (1) 研究轮任意时刻
(2) 研究轮，基点法求P点的加速度，画加速度图
n
P O PO POa a a a
τ= + +
2n
P POa a rω= =得：
POa
τ
结论：速度瞬心的加速度一般不为零
Oa
n
POa
( )
PO o
a r aτ α= =其中：
n
POa
( )
A o
a R rτ α= +
)1(???rvA ω=
)2()( ?Rrv oA += ω
O
r
R r
ω ω=
+
2
2 ( )
( )
A
A
n
O
v
a R r
R r
ω= + = +
rα=
O
r
R r
α α=
+,o oω α
n
Aa
Aa
τ
解: 研究轮
??? →?对时间求导
纯滚动轮，P点是速度瞬心得：
轮上A点的轨迹是绕O点圆周运动得：
由上面两个公式得：
得出A点的加速度表达式：
{
结论1：一般情况下，对于加速度没有类似于速度投影定理的关系式.
II.(加速度）投影定理
（1）公式（定理）推导：
n
B A BA BAa a a a
τ= + +
由基点法：
[ ] [ ] nB A BA BAAB AB AB AB
AB
a a a aτ? ? ? ?= + +? ? ? ?
在 连线轴上投影：
[ ] [ ]B AAB ABa a
ω ≠??
? ? ≠??
即： 0
结论2：但当角速度为零时，存在类似于速度投影定理的关系式.
0ω =
[ ] [ ]B AAB ABa a
ω??
? ? =??
即： =0
ω OA r= 2AB r=如图机构中，OA杆以匀角速度 转动， ，求图示瞬时BC杆的角速度和角加速度。
解 一：求BC杆角速度
0,AB B Av v rω ω= = =
（1） 研究AB杆，由速度图得：
AB杆瞬时平动
ω BC
速度图 （2）研究BC杆求得：
2
B
BC
v
BC
ω
ω = =
（2）用加速度投影定理求解练习：
Av
Bv
得到同一刚体上任意两点的加速度之间的关系方程二（定理）：
[ ] [ ]=0 B AAB ABa aω =
当 时，
加速度图
Aa
B
na
B
a τ
二：求BC杆角加速度
（1）研究AB杆：
[ ]nB B A ABAB ABa a a
τ? ? ? ?+ =? ? ? ?
（2）研究BC杆求得：
2 21 3 1(2 )
2 2 2
BC Br
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