理论力学教学 04质点系动力学之动能定理一.pdfVIP

d ( ) ( ) d Dr e D i C r Dr m a L M F t = + × ?∑




总 d ( ) d D r e D i L M F D t = ? ?∑


点是三个特殊点 ( ) ( )e C DD D r r m aJ M Fα = ± × ?∑


总 平面（复合）运动可以分解成：平动（动系）+转动，也可以分解成：转动（动系）+转动，公式或者定理推导路程不同，中间量会不一样，可是如果得出全是绝对量的公式，那么这个公式适合平面运动。譬如下面动量矩公式： { ( )e D D J M DFα ? ?=∑
是三个特殊点{ 问题：理论力学到了这儿，问题都出来了，思路乱了，条理没有了 通过一个静力学题，串联静力学，运动学和动力学 几个刚体组合的质点系： 单个刚体的质点系： 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 ... ... d + +...) ( ) d ---- e C x C x x e C y C y y eO O O m a m a F m a m a F L L F t O M ? + + = ? + + =?? ? =? ? ?? ∑ ∑ ∑
点是静系上的固定点 （ ) 3 ( e Cx x e Cy y e D D D ma F ma F J M Fα ? = ? =? ? =? ? ???? ∑ ∑ ∑
是 个特殊点(质心，加速度为零点，加速度过质心点） ( )O C O CL J M m vω= +
刚体 AD E B C 解：在初瞬时,画板的受力图和运动图，分析板运动和受力 mg AxF
AyF
A D E B C α 2/2 lα? 运动图 受力图 边长 正方形薄板ABED质量为m，可绕水平轴A转动，现将绳HE突然剪断，求此瞬时板的角加速度及A处的反力。l A D E B C α 2/2 lα?运动图 A D E B C mg AxF
AyF
受力图 ( ) x Cx y Cy A A F ma F ma M F J α ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
2 2 2 2 Ax m lF α= ? 2 2 2 2 Aymg mF lα? = ? 2 2 2 6 2 2 m l l m l mgα ? ?? ? ? ?+ =? ?? ?? ?? ?? ? 3 8 5 8 3 4 Ax Ay F mg F mg g l α = = = 解：在初瞬时,画板的受力图和运动图，分析板运动和受力 OO1 A 45o O 45o O1 A NF
SF
mg 1nF
1nF
xF
yF
m1g 1α α 1a
aa
均质杆O1A在铅垂面内绕水平轴O1转动时，推动均质圆盘在水平面上作纯滚动。 已知圆盘质量为m，半径为R，杆的质量为m1，长为2R，不计杆与圆盘间摩擦。 试求系统在杆的重力作用下，自图示位置由静止开始运动时，杆的角加速度。 1：分析受力图，5个未知量两个刚体分别作为研究对象，6个方程 2：分析运动图，寻找运动量与运动量之间的关系 1α α 1a
aa
ea
ra
动点：O ;动系：O1A（转动） a r ev v v= +


1ω av
ev
rv
a r ea a a= +


速度图 加速度图 0rv? = 0ka? = 1 2a ea a Rα? = = 半径为R质量为2m的圆轮，以已知的匀角速度绕O轴顺时针转动，从而带动AB杆质量为2m绕 A轴转动，不考虑各处摩擦。求图示位置时， 1) AB杆的角速度和角加速度。 2) 轮C对AB的作用力，作用在轮C上的力偶矩m的大小， O处的约束反力。 ω 作业 B C A M B B C A 均质杆长 ，质量 ,端铰链于直径 、质量 的均质圆盘上。B与圆盘中心C相距 。若在圆盘上施加力偶矩为 的力偶，试求此瞬时:(1) 杆和圆盘的角加速度; (2)A点约束反力。 m1=L kg101 =m m5.0=d kg202 =m mm230=e mN15 ?=M 2α 1α L1α 2eα 2 1Lα BC A M B B C A 2α 1α L1α 2eα 2 1Lα (1) 研究圆盘 (2) 研究AB 1( ) x Cx y Cy e A A F ma F ma M F J α ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
2( ) x Cx y C e C C y F ma F ma M F J α ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
第11章 动能定理 §11-1 质点的动能定理§11-2 质点系的动能定理§11-3 力对质点的功( P221:2) 平面扭转弹簧对质点的功）§11