理论力学教学 02质点系动力学之动量矩定理一.pdfVIP

第10章 动量矩定理 §10-1 质点的动量矩定理§10-2 质点系的动量矩定理§10-3 定轴转动刚体的动力学§10-4 质点系的动量矩定理§10-5 刚体平面运动的动力学 §10-6 空间运动刚体的相对运动动量矩定理（不讲） §10-7 陀螺仪（或回转仪）的理论基础 （不讲） 动量矩定理课程一：质点系动力学之动量矩定理（一） 一：几个基本知识二：质点系对于固定点的动量矩定理三：质点系相对于动矩心的动量矩定理四：单个刚体的动量矩计算五：质点系动量矩守恒 课程二：质点系动力学之动量矩定理（二） 一：平面运动刚体的动力学二：简单练习三：综合练习 ( )∑=ZJ 1.刚体对轴的转动惯量(定义) =ZJ 2 iirm mr d2∫ M 课程一：质点系动力学之动量矩定理（一） 1 2 ( )Z z CJ J Md= + 2. 转动惯量的平行轴定理 i：z轴与过质心的 轴平行1z ii： d为 和 轴间的距离1zz iii: 任意两个平行轴之间没有转动惯量的平行轴定理。 一：几个基本知识 3.匀质圆盘和均质圆环对中心的转动惯量 ( 半径R, 质量m ) 21 2 zJ mR= 2 zJ mR= 4.匀质细直杆的转动惯量( 杆长L, 质量M ) 2 ( ) 1 12 z CJ mL= 注意：刚体运动面与转轴垂直。 5.用回转半径表示刚体的转动惯量: 2m Jρ = Ol RB A 撞击摆由摆杆OA和摆锤 B组成，若将杆和锤视为匀质的细长杆和等厚圆盘。杆重P1,长为 ，盘重P2,半径为R，求摆对于轴O的转动惯量。 l 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2 =（ )（ )O O OC C J J J J M d J M d = + + + + += 21 3 1 l g P JO P326 附录C 6. 组合法求转动惯量 [ ]2222 )( 2 1 Rl g P R g P ++ 1.质点的关于固定点的动量矩定理 受力图 im i ir r× ×
 d ( ) d i i iF m v t =

运动图 ir
o iv
ir
o d d i i r mv t ×

d ( ) d i i i i ir F r m v t × = ×



0=i iv mv= ×

d d i i i r mv t ? ×

如果O 点是固定点，有： d ( ) d i i i i ir F r m v t × = ×



则： d ( ) d O O i L M F t =


质点的动量矩 二：质点系对于固定点的动量矩定理 2.质点系的关于固定点的动量矩定理 受力图 im iv
运动图 ir
o ir
o O ( ) ( ) ( )dde ii i i i ir F r F r mt υ× + × = ×∑ ∑ ∑





d ( ) d i i i i ir F r m v t × = ×



质点系的动量矩 ( ) d( ) d e O O L M F t =∑


质点系对于固定点的动量矩定理：
只有外力才能改变质点系的动量矩，内力不能改变整个质点系的动量矩。 也称为：绝对运动动量矩定理 y x z O xD yD zD D im y x z O mi aD vD xD yD zD vD vi DDD zyDx 设点D以速度在静系 中运动。Dv
Da
和加速度 Oxyz取一个随 D 一起平动的坐标系为动系 i r i Dv v v= +


D [( ) ( )]r i D i r i i Dr r m v m v= + × +∑



rD ri rri( )O i i iL r m v= ×∑


则: 任瞬时质点系上某一点（ ）为动点im 1. 公式推导 三：质点系相对于动矩心的动量矩定理 vri r D i D ri i r i i D i D i rir m r r r v m v m m v v = × + + +× × × ∑ ∑ ∑ ∑







y x z O xD yD zD D im y x z O mi aD vD xD yD zD vD vri vi D rD ri rri [( ) ( )] O i i i r i D i r i i D L r m v r r m v m v = × = + × + ∑ ∑






DrL=
Cr Dr m v×+

总 D Crr m v+ ×

总 D Dr m v×+

总 ( )D r r i i r iL r m v= × ? ? ? ∑


质点系