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2.对于质点系的动量矩定理有哪两个公式？
4.如果质点系是几个刚体组合而成，公式如何具体修改？
5.修改后的公式，容易实现（可以手算）的是哪些公式？
6.如果质点系是单个刚体，公式如何进一步具体化，便于手算？
3.相对于运动点的质点系的动量矩定理如何寻找特殊运动点简化公式形式？
1.质点系对固定点动量矩，相对于运动点动量矩，这两者之间关系式？对于多刚体的质点系，相应动量矩公式？单个刚体的相应动量矩？
1.质点系对固定点动量矩，相对于运动点动量矩，这两者之间关系式？对于多刚体的质点系，相应动量矩公式？单个刚体的相应动量矩？
Cr D D CO Dr
r m rvL L m v= + + ××
总 总
( )O i i iL r m v= ×∑
( )D r r i i r iL r m v= ×∑
质点系：
单个刚体（平面运动）：
Dr D
L J ω=
( )O C O CL J M m vω= +
刚体
几个刚体组合（平面运动）：
1 2 ...Dr Dr DrL L L= + +
1 2 ...O O OL L L= + +
说明：运动点D是质点系运动体上一个任意点。
( )
O Cr CrC C O C
r m v vL mL L M= + +× =
总 总
特别地：
2.对于质点系的动量矩定理有哪两个公式？
4.如果质点系是几个刚体组合而成并做平面运动，公式如何具体修改
3.相对于运动点的质点系的动量矩定理如何寻找特殊运动点简化公式形式？
( )d
d
eO
O
L
M
t
=∑
d
( ) ( )
d
Dr e
D i C r Dr m a
L
M F
t
= + × ?∑
总
（1）如果点D为质心C；
（2）如果点D为加速度为零的点；
（3）如果点D加速度矢量通过质心。
d
( )
d
D r e
D i
L
M F
t
=∑
1 2 ( )d ( ...)
d
eO O
O
L L
M
t
+ +
=∑
1 2d ( ...) (
d
( ))eDr Dr D i C r D
L
m
L
M F
t
r a
+ +
= ± × ?∑
总
5.修改后的公式，容易实现（可以手算）的是哪些公式？
6.如果质点系是单个刚体，公式如何进一步具体化，便于手算？
1 2 ( )d ( ...)
d
eO O
O
L L
M
t
+ +
=∑
1 2d ( ...) (
d
( ))eDr Dr D i C r D
L
m
L
M F
t
r a
+ +
= ± × ?∑
总
1 2d ( ...) ( )
d
eCr Cr
C i
L L
M F
t
+ +
= ? ?∑
超纲
d
( )
d
D r e
D i
L
M F
t
=∑
（1）如果点D为质心C；
（2）如果点D为加速度为零的点；
（3）如果点D加速度矢量通过质心。
( )e
D D
J M Fα =∑
例题：10.4
受力图
运动图
受力图
TF
SF
NF
mg
运动图
Aα
Oa
TF
mg
DxF
DyF
Bα
受力图
运动图
CxF
CyF
Cm
TF
mg
Bα
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