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课程三 点的复合运动之加速度和综合练习
一 点复合运动的加速度引入
设一圆盘以匀角速度ω绕定轴Ｏ顺时针转动，盘上圆槽内有一点M以大小不变的相对速度 vr沿槽作圆周运动，那么M点相对于静系的绝对加速度应是多少呢？
2
2 2r r
v
R v
R
ω ω= + +
2
, n rr r
v
v a
R
= =常 数
1. M点的相对运动为匀速圆周运动
3.由速度合成定理可得出: 常数=+=+= rrea vRvvv ω
2, ne ev R a Rω ω= =
4.即绝对运动也为匀速圆周运动
22 ( )a r
a
v R v
a
R R
ω +
= =
解: 动点:M，动系: 圆盘上（转动）
2. M点的牵连运动为匀速转动
2
2 2r r
v
R v
R
ω ω= + +
rea aaa
+≠
4.即绝对运动也为匀速圆周运动
ea ra
22 ( )a r
a
v R v
a
R R
ω +
= =
?
a e r ka a a a= + +
2 e ra vω= ×
其中： k
θω sin2: reva =k大小
: e rvω
方向 垂直与 和 ，指向按右手法确定
eω
rv
ka
θ
二 点复合运动的加速度合成定理
a e r ka a a a= + +
动点的 牵连点的 派生的
0eω =
(1)
a e ra a a= +
动点的
特别地：当某瞬时
0ka =
rv
(2) =0 //e rvω （3）
三个条件只要满足一个，则有：
解： 2k ra vω= ×
2 2 2r k rv a vω ω⊥ ∴ =
∵
例：曲柄摆杆机构已知：O1A＝r , θ , ? , ω1; 取动点：套筒中心A点动系： O2B上试计算动点A的科氏加速度。
22k ra vω= ×
?O
A
B
v
x
y
(1)
B
A
C
E
O
ω
(2)
O
C
A
B
ω
(3)
α
aa
τ
ea
ra
n
aa
三 点复合运动的加速度合成图
ω
O1 O2
E
M
F
B
D
(6)
O2
O1
A
D
E
G
B
ω
(7)
α
ea
τ
n
ea
aa
ra
?O
A
B
v
x
y
(1)
B
A
C
E
O
ω
(2)
O
C
A
B
ω
(3)
αa
α
aa
τ
ea
n
aa
ra
aa
ra
n
ea
ea
τ
ea
τ
n
ea
aυ
eυ
rυ
ka
aa
aυ
eυ
rυ
ra
τ
n
ra
ka
AB
C
ω
O
M
(4)
ω
r
O
M
A
O1
(5)
α
α rυ
eυ
aυ
rυ
eυ
a
υ
aa
ra
ea
τ
n
ea
ka
aa
τn
ea
ra
ea
τ
ka
n
aa
注意：法向加速度和科氏加速度中的量是速度量级， 在加速度中应当作已知量。
ω
O1 O2
E
M
F
B
D
(6)
O2
O1
A
D
E
G
B
ω
(7)
α
α
n
ea
ea
τ
aa
ra
aa
τ
ra
ea
n
aa
aa
eυ
aυ
rυ
n
ea
ea
τ
ra
ka
ev
av
rv
cot60
sin60
a e
r e
v v
v v
? =?
?
=??
ev u=∵
3 2 3
,
3 3
a AB rv u v uυ∴ = = =
解： 动点：AB杆上A点，动系：凸轮（平动）
aRu
,,已知凸轮：
求： 60 ? ?
ABAB
v a? = = =时，
四 点复合运动的加速度定理应用
a e rv v v= +
a
（一）求速度，画速度合成图：
(二) 求加速度，画加速度合成图
ea
τ
ra
n
ra
aa
n
rea aaa ?= ?? cossin
tan sinna e ra a a /? ?= ?得：
η加速度向 投影:r
n
a e ra a a a
τ= + +
[ ] [ ]
r
n
a e ra a a a
τ
η η ηη
? ? ? ?= + +? ?? ?
η
2
,rr e
v
a a a
R
= =其中：
注意：加速度合成公式的投影处理。
1 2 , ,OA O B O E r ω α= = =已知:求: 此瞬时
2 2
,O E O Eω α 解: 动点: 套筒中心E点动系: ABCD杆 (平动)
a
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