理论力学教学 02点的复合运动之轨迹和速度.pdfVIP

第 6 章 点的合成运动 §6-1 点的合成运动的基本概念 §6-2 点的速度合成定理和加速度合成定理 §6-3 动系任意运动时速度,加速度合成定理的推导 （不讲） 研究对象： 通过研究一个动点相对于两个不同的参考系的运动之间的关系, 提出一种有效的运动分析方法，即运动的分解与合成方法.研究方法 : 机构上的一个动点(一个质点或者刚体上的某个点） 课程二 点的复合（合成）运动之轨迹和速度一 点的复合运动的轨迹 1.点的复合运动概念 动系与凸轮的联系和区别 在两个不同的坐标系下观察动点A的运动 2.点的运动分解和合成 点A 相对地面:垂直直线运动 点A 相对凸轮:轮缘线运动 (点A在动系上滑过的痕迹) 凸轮相对地面:水平直线运动 绝对运动: 相对运动: 牵连运动: 动点相对静系的运动 动系相对静系的运动 三种运动 动点相对动系的运动 (刚体的运动:平动和定轴转动) 一点 二系 三运动 动点 动系静系 绝对运动相对运动牵连运动 A (不显示) 动系： 绝对运动 相对运动 牵连运动 圆周运动 曲线平动 直线运动 相对轨迹 动点： 套筒中心A 固连在 BC上（平动） o x y 3.练习 动系： 绝对运动：直线运动（AB）相对运动：圆周运动（以C为圆心，半径为R）牵连运动：定轴运动（轴O） 相对轨迹 动点：AB杆上A点 凸轮 （定轴转动） x y 车刀的运动分析: 动点：车刀刀尖 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动系：工件（定轴转动） 动点：红色小环；动系：绿色中环（定轴转动） 4.学生练习 总结：机构一般通过滑块，套筒，小环，钉，铰接处和刚体间接触等方式把运动量从一个刚体传递到另一个刚体，因此这章主要就是通过研究这些接触件（点），来掌握运动量的传递规律。 （1）由于本章动系附着在某个刚体上，动点与动系所附着的刚体必须是两个不同的物体，否则就没有相对运动;（2）以三种运动轨迹易于直观判断为原则来选择动点和动系，特别是相对运动轨迹，以便后续的运动量的计算优化；（3）如果机构中刚体间有稳定的运动的接触点，那么动点一般选为此点（除了题目指定的动点外）。 5.动点、动系基本选择原则 # 注意1：动点选AB杆上的A点，不选凸轮上A点 #注意2:稳定的接触点：滑块中心，套筒中心，小环，钉，铰接处和刚体间接触端点等 自己找动点和动系6. 思考 特殊地:如果刚体间的接触点不稳定，处理方法是什么？ 动点：偏心轮中心C，动系：顶杆AB(平动) （4）如果机构中刚体间的接触点不稳定，则选择动点的要求是动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断（已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外） 5.动点、动系基本选择原则（续） 绝对速度 相对速度 牵连速度 动点相对静系运动的速度 动点相对动系运动的速度 牵连点的速度 1.三种速度(相对于三种运动,瞬时矢量) 动系上此瞬时与动点重合点 二 点的速度合成定理 2.点的速度合成定理 t? t? t?0 lim →t? 0 lim →t? 0 lim →t? rr
? ar
? er
?= + =av
e v
rv
+ 点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的相对速度与牵连速度的矢量和。 根据力学原理得到的力学公式（方程） 动系：动点：套筒中心A点摇杆O1B（定轴转动） 曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动画曲柄在水平位置时动点A的速度合成图。 ( )a Av
rv
ev
3.点的速度合成图 ?O A B v x y (1) B A C E O ω (2) O C A B ω (3) P117 : 6-1 av
aυ
eυ
rυ
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aυ
rυ
rυ
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aυ
#注意：速度合成矢量图要求根据已知条件画出三个速度的真实方向，为后续的计算做准备 AB C ω O M (4) ω r O M A O1 (5) rυ
eυ
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a υ
ωO1 O2 E M F B D (6) O2 O1 A D E G B ω (7) rυ
aυ
rυ
eυ
aυ
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a υ
rυ
eυ
Exercise 3: 求动点的速度（值） 解： 常数，== ω ,rOA ?30 == BDυ? 时， 动点：滑块中心A 动系：滑道BD（平动） x′ y′ o′ 相对轨迹 4.用点的速度合成定理求解未知量 求：已知： 常数，== ω ,rOA ?30 == BDυ? 时， ea vv = o30sin ωrvv BDe 2 1 == a e rv v v= +


x′ y′ o′ eυ
rυ
aυ
#点的三个速度