理论力学教学 01质点的运动微分方程和质点系动力学之动量定理.pdfVIP

运动学只研究如何描述物体的运动，不考虑产生运动的原因 F ma mr= =


?? 静力学只研究作用于物体上的力系的简化与平衡条件，不考虑当作用于物体上的力系不满足平衡条件时，物体将如何运动 动力学则研究物体的运动与其所受力之间的关系，它是理论力学的核心内容。 动力学开篇 动力学核心知识与能力训练 达朗贝尔原理， Lagrange方程 牛顿力学（几何力学、矢量力学）动量法（矢量法）能量法（标量法） 动能定理 分析静力学 分析动力学 虚位移原理 动量定理，动量矩定理 分析力学能量法（标量法） III. 大多数动力学问题都是混合问题，此时既有未知的运动，也有未知的力（约束力）。 mx F kx= ? = ??? cos sin k k x A t B t m m = + 第二类问题举例： F ma mr= =


?? I. 第一类问题（动力学逆问题）是已知物体的运动规律，求作用于物体上的力，是微分问题，可以通过将运动方程对时间求导数的方法求解； II. 第二类问题（动力学正问题）是已知物体的受力，求物体的运动规律，是积分问题。需要求解运动微分方程，需要有运动初始条件以确定积分常数。 课程一 开篇，质点动力学(简略)，质点系动力学之动量定理课程二 质点系动力学之动量矩定理（一）课程三 质点系动力学之动量矩定理（二）课程四 质点系动力学之动能定理（一）课程五 质点系动力学之动能定理（二）课程六 分析动力学之达朗贝尔原理（一）课程七 分析动力学之达朗贝尔原理（二）课程八 分析静力学之虚位移原理（一）课程九 分析静力学之虚位移原理（二）课程十 分析动力学之Lagrange 方程及其应用（一）课程十一 分析动力学之Lagrange 方程及其应用（二）课程十二 习题课课程十三 习题课课程十四 机动时间课程十五 机动时间 动力学课程课时安排（24-30学时） 第8章 质点动力学基本规律（不讲） §9-1 动量定理及其基本方程§9-2 质心运动定理§9-3 动量定理的一些典型应用（流体，变质量问题，变形连续体问题）（不讲） 第9章 质点系动力学之动量定理 课程一 质点动力学和动量定理 一 质点动力学(简介)二 质点系(刚体(系))动力学之动量定理1 基本知识2 质点系的动量定理3 质点系的动量守恒 一 质点动力学 2 2 d d r mr m F t = =


?? 其在直角坐标系投影，得： , ,x y zmx F m y F m z F= = =?? ?? ?? 其在自然坐标系的各轴投影，得： 2 , , 0n b s m s F m F Fτ ρ = = ≡ ? ?? 如图所示，应用牛顿第二定律得到质点（质量m) 的运动微分方程： ( )1 n TD D= ? 0 0 ( ) 0 xi yi o i F F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
承上启下：如果质点系受到如图所示的外力，则： R iF F=∑

( )∑= io FMM
当质点系处于平衡状态时： 当质点系处于非平衡状态时： ?R iF F= =∑

( ) ?o iM M F= =∑
二 质点系动力学之动量定理质点系动力学基本概念 1. 研究质点系的动力学问题时，从原则上讲，可以利用牛顿定律，对质 点系中的每一个质点列出运动微分方程，再求解联立方程组。 但是在研究质点系的动力学时，更关心它的整体运动特性，并不需要了解 具体的每个质点的运动。 2. 动量，动量矩，和动能都是研究描述质点系整体运动状态的物理量， 在牛顿第二定律的基础上导出质点系动力学普遍定理，包括动量定理， 动量矩定理和动能定理。 ? ? ? 质点质点系 ?? ? 刚体非刚体 ??? ? ? 变形体 多体系统 多刚体系统 弹性体，液体，气体等 多个刚体和变形体组成 多个刚体组成 3. 研究对象的外力和内力 ( ) ( ) --- --- e i F F

外力内力 （1）研究对象上所有的内力的矢量和等于零; ( ) 0=∑ iF
（2）研究对象上所有的内力对任一点或一轴之矩的和等于零. ( ) 0)( =∑ iz FM
( ) 0)( =∑ io FM

4. 内力的性质 ( )c i iMr m r=∑

5*. 质点系的质心运动方程： ( )c i ix Mx m x=∑轴上有： ( )i ic m xx M ? = ∑ ( ) ( ) , i i i i c c m y m z y z M M = =∑ ∑同理： 例：如图所示曲柄机构中，曲柄以匀角速度绕轴O转动。开始时，曲柄OA的位置水平 向右。已知曲柄质量为m1，滑块A质量为m2，滑杆质量为m3，曲柄的质心在的中点， OA=l，滑杆的质心E至滑槽AB的距离为l/2。求此