软体机器人的发展应用与展望.docx

软体机器人的发展应用与展望 摘 要 软体机器人的设计灵感来源于对生物体内部构造的模仿。由于采用软体材料，与传统机器人相比，具有自由度高、连续变形能力强和环境适应性好等诸多优点，通常采用流体驱动等新型驱动方式。通过对软体机器人的发展历程、分类及其驱动方式等的研究，探讨软体机器人的应用场景，展望未来软体机器人的发展。 关键词 软体材料；流体驱动；软体机器人 中图分类号 G2 文献标识码 A 文章编号 1674-6708（2018）224-0109-02 与传统的刚性机器人相比，软体机器人由于采用了柔韧性强的材料和仿生学设计，使它能更好实现弯折、扭曲等动作，甚至可以举起数倍于自身重量的物体。这些特性使其在人机交互、医学以及复杂环境下具有广泛的应用前景。例如作为内窥镜，可以利用它的高自由度来大大降低患者的不适感。因为其未来发展的无限可能，近年来对软体机器人的相关研究也越来越多。虽然软体机器人大规模商用的路途还很漫长，但因为其相比于传统刚性机器人具有无法比拟的优势，所以在未来大有可为。 1 软体机器人的发展综述 软体机器人的设计来源于仿生学。研究人员从软体动物身上得到启发，利用各种柔性材料打造了具备各种功能用途的软体机器人。近年来，随着控制学、机电学等技术的发展和新材料的不断出现，软体机器人研究也不断取得巨大进步。2007年，美国塔夫茨大学的研究人员发明了软体机器人GoQbot[ 1 ]，这个机器人的外观酷似毛毛虫，它能依靠身体的蠕动和伸缩进行前进，可用于通过核反应堆等危险区域。 2016年，哈佛大学的研究人员发布了一款名为Octobot？[ 2 ]的软体机器人，该机器人解决了软体机器人在整合电源与控制硬件方面的难题，采用化学供能、流体驱动，具备有很高的自主性，是一款划时代的作品。 2017年，上海交通大学完成了软体康复机器人手套，它与虚拟现实技术相结合，使传统枯燥的康复训练变得十分有趣，能大大降低患者心理上的负担。 2 软体机器人的分类及驱动 目前的软体机器人主要由柔软弹性材料制成，可在大范围内改变身形和尺寸，并以此作为动力，驱动前进。软体机器人按照驱动方式，可以分为物理驱动式、流体驱动式、电磁驱动式等。按照结构类型，软体机器人可以分为静水骨骼型、肌肉性静水骨骼型以及其它结构型[ 3 ]。按照受控方式，软体机器人可以分为点位控制型和连续控制型[ 4 ]。按照能量供给方式，软体机器人可以分为有缆驱动和无缆驱动式[ 4 ]。 软体机器人的驱动方式包括物理驱动、流体驱动和电磁驱动[ 5 ]等。物理驱动通过内置形状记忆合金驱动器来实现。物理驱动具有驱动力大、能量密度高、弹性好、刚度可控等诸多优点，但是也存在响应速度慢、容易老化等缺点。气体驱动和液体驱动统称为流体驱动。该驱动方式通过变形气体、液体等，达到受控变形和运动的目的，具有功率密度高、响应速率快等优点，但存在流体泄露的问题。电磁驱动则可分为压电驱动和磁体驱动两大类，该种驱动方式响应速率快，但是承载能力差、控制复杂。 上述3种是目前普遍采用的驱动方式，显然，它们都还没有达到理想的程度，理想的驱动应具有如下几类特质： 1）响应速率快，具有良好的伸缩性； 2）质量要轻，具有在复杂环境下的适应能力； 3）操作定位精准； 4）不会造成环境污染或者危及人身安全； 5）可维修指数高，且维修成本低廉； 驱动的实现是一个重大课题，随着研究的不断深入，未来软体机器人的驱动将越来越理想。 3 软体机器人的应用 软体机器应用空间广泛，包括以下3个领域。人机交互领域的应用。在可穿戴设备日渐流行的今天，软体机器人若能与其结合，将会发挥很大的用处。例如，软体机器人可在将来被引入Apple？ watch、Microsoft？Band等智能可穿戴设备作为表带。因为软体机器人具有良好的延展性，可以通过App对其进行调整，从而让使用者感受到最大的舒适度。软体玩具的出现也为软体机器人应用开辟了巨大市场，将软体机器人置入现有的玩具之中，将会大大增加玩具的趣味程度。另外，可穿戴辅助设备也是软体机器人的一个应用领域，例如机器人exosuit[ 6 ]，使用者穿戴这种像衣服一样的软体机器人，能辅助其运动。这项研究对于残疾人、老年人或者是学步的儿童都有很大的帮助。 医学领域的应用。软体机器人应用于医学领域，可作为假肢、人造外骨骼等可穿戴设备或用于模拟肌肉运动[7]。例如在微创手术（MIS）[ 8 ]中，由于传统仪器自由度的限制，操作者的许多行为都会受限。若使用软体机器人，借助其极高的自由度，可以大大降低操作者的操作难度，并且因为它具有良好的柔软度，可以使患者的创伤达到最低。另外心脏包裹器也是软体机器人在医学领域中的一个重要应用。目前很多心脏病患者都依靠于心室辅助装置（VAD），但是此种治疗方式会导致患血栓的概率增加[ 9 ]。麻省理工学