车载网络与信息技术第二章 控制器局域网.ppt

第三节 数据链路层 5. 帧间间隔 如图2-31，数据帧和远程帧与前一个信息帧间由一个称为帧间间隔（Interframe Space）的时间域。而超载帧和故障帧与前一个帧间没有这个间隔。帧间间隔有间休（Intermission）域和总线空闲(Bus Idle)两个时域，对于原来正处于发送请求的故障接受节点，还包括传送挂起(Suspend Transmission)时域。 * 第三节 数据链路层 * 第三节 数据链路层 6. 错误处理 CAN定义了五种互不包含的错误： 位错 填充错 CRC校验错 格式错 应答错 * 第三节 数据链路层 出现错误时，CAN处理错误的步骤如下： （1）检测是本地（Local）错误还是远程(Global)错误。 （2）发送错误标志（广播错误状态）。 （3）当错误为本地错误时，接着发送一个错误标志覆盖时域，之后再发送错误界定符。 （4）所有节点废弃传送的信息。 （5）每个节点进行错误计数。 （6）信息自动重传。 * 第三节 数据链路层 7. 故障状态 CAN节点定义了三种故障状态：“故障激活”状态、“故障接受”状态和“总线脱离”状态，其转换关系如图2-32。 * 第三节 数据链路层 8. 位定时 位定时是一个位时间域中的时间关系。一个位的时间长度取决于传输速率。标称传输速率（NBR）是在没有再同步状态下，一个理想发送端每秒发送的二进制位数。标称位时间长度NBT又被分为如下时间段：同步时间，传播时间，缓存时间段1，缓存时间段2，各段在一个位时间中的位置如图2-33所示。 * 第四节 CAN应用系统 一、CAN节点的结构 CAN的节点就是车上的各种控制器单元（ECU）或智能装置。在使用CAN总线时，除了控制器自身功能外还要考虑连入CAN总线的软硬件设计。要连入CAN总线首先就要确定使用什么样的CAN控制器。如图2-34，CAN 控制器接口有集成的和独立的两种形式。 * * 第四节 CAN应用系统 目前的发展趋势是把CAN接口、发送/接收器与微控制器集成到一个芯片，这样就构成所谓单芯片CAN节点，如图2-35，即一个芯片加上一点辅助电路构成的控制单元。这种结构比较适合功能较简单的控制单元。 * * 第四节 CAN应用系统 二、CAN控制器结构 如图2-36，CAN控制器包括实现CAN协议的控制电路、CPU接口、接收/发送缓冲器和硬件接收过滤电路。 * * 第四节 CAN应用系统 接收和发送缓冲器实现CPU与CAN控制器之间的数据传输速度匹配，如图2.-37(a)，标准格式缓冲寄存器至少应能存放一帧信息中的标识符域、控制域和数据域的位。如果使用扩展格式，缓冲器的结构如图2-37(b)。 * * * 第四节 CAN应用系统 不同的CAN控制器中，CPU接口、接收/发送缓冲器和硬件接收过滤电路有所不同。CAN控制器中有一种串行连接I/O器件SLIO（Serial Link I/O）。如图2-38，这是一种不可编程的CAN控制器；实际是带有CAN控制器的一个接口电路。它可以把本地通过I/O或A/D接口获得的数据，通过CAN总线发送到远处的控制单元，或者通过CAN总线接收远处传来的控制信号再通过接口输出控制。这种器件非常适合于传感器和执行器与网络的连接。 * * 第四节 CAN应用系统 随着车上网络越来越复杂，有一些情况需要实现不同网络间的连接，也就是需要网关。为了支持这种结构，一些厂家推出了双CAN结构的微控制器，如图2-39，即在一个节点上的微控制器与两个CAN控制器相连，这两个CAN控制器分别连入不同的CAN网络，这两个网络可以采用不同的的通信协议。网关功能可以由图2-39(a)给出的硬件方式完成也可以由图2-39( b）给出的软件方式完成。 * * 第四节 CAN应用系统 如图2-40，对于要转发的信息，一个CAN控制器接收的数据过滤后送入FIFO；另一个CAN控制器发现FIFO不空时就取出信息并赋予新的标识符后发送到新的网络。 * 第四节 CAN应用系统 三、CAN节点的信息处理 CAN系统中，一个节点往往就是一个控制单元。对于使用带中间缓冲寄存器的CAN控制器的节点，控制单元的微控制器要通过CAN发送信息时，通过与CAN控制器的接口把信息写入发送缓冲寄存器；这个信息通过CAN协议控制逻辑包装后向总线上发送。 * 第四节 CAN应用系统 有一些CAN控制器采用如图2-41所示的多发送缓冲寄存器结构。由内部仲裁判定出发送缓冲寄存器中优先级最高的信息送到CAN协议控制逻辑。 * 第四节 CAN应用系统 为了更灵活的处理发送和接收的信息，CAN控制器也采用一种目标（Object）存储器结构。如图2-42 * 第四节 CAN应用系统 如图2-43，有时，在信息传送时会发生所谓外优先级倒置现象（