数控机床结构 原理与应用第2版) 教学课件 作者 陈子银 第4章数控机床的伺服系统.pptVIP

第4章数控机床的伺服系统 4. 1伺服系统组成与分类 4. 2主轴通用变频器 4. 3执行元件—步进电动机 4. 4执行元件—直流伺服电动机 4. 5执行元件—交流伺服电动机 4. 1伺服系统组成与分类 4.1.1伺服系统的概念及组成 伺服系统位于数控装置与机床主体之间，它的作用是接受来自数控装置或插补软件生成的进给脉冲指令，经过一定的信号变换及电压、功率放大、检测反馈，然后将接收到的数字信息转换成模拟量信息，驱动执行电机最终实现机床工作台相对于刀具运动的控制系统。 伺服系统结构原理可以用如图4一1所示框图表示。 4. 1伺服系统组成与分类 4.1.2伺服系统的类型 1.从伺服电机类型的角度分类 (1)直流伺服系统。直流伺服系统常用的伺服电动机有小惯量直流伺服电动机和永磁直流伺服电动机(也称为大惯量宽调速直流伺服电动机)。小惯量直流伺服电动机最大限度地减少了电枢的转动惯量，快速性较好，早期的数控机床上应用较多。 (2)交流伺服系统。交流伺服系统使用交流异步伺服电动机(一般用于主轴伺服电动机)和永磁同步伺服电动机(一般用于进给伺服电动机)，由于交流伺服电动机没有直流伺服电动机的缺点，而且有较大的输出功率、更高的电压和转速。因此，目前交流伺服电动机的应用得到了迅速地发展 4. 1伺服系统组成与分类 2.按驱动装置类型分类 (1)电液伺服系统。电液伺服系统的执行元件为液压元件，控制系统为电器元件。执行元件常用的有电液脉冲马达和电液伺服系统在低速下可以得到很高的输出力矩，并且刚性好、时间常数小、反应快、速度平稳 (2)电气伺服系统。电气伺服系统全部采用电子器件和电动机，操作维护方便、可靠性高。电气伺服系统采用的驱动装置有步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。 4. 1伺服系统组成与分类 3.按进给驱动和主轴驱动分类 (1)进给伺服系统。进给伺服系统是指驱动工作台等移动部件，使相应坐标轴按指令要求的运动方式达到目标位置。它完成各坐标轴的进给运动，包含速度控制和位置控制的双闭环结构，具有定位和轮廓跟踪功能，是数控机床中要求最高的伺服控制。 (2)主轴伺服系统。主轴伺服系统是一个速度控制系统，具备主轴启停、调速及正、反转即可，且有螺纹加工、准停和恒线速控制等功能。 4. 1伺服系统组成与分类 4.按反馈比较控制方式分类 (1)相位伺服系统。相位伺服系统是采用相位比较方法实现位置闭环(及半闭环)控制的伺服系统，是数控机床常用的一种位置控制系统。在相位伺服系统中，位置检测装置采用相位工作方式，指令信号与反馈信号是用相位表示的，即是某个载波的相位。通过指令信号与反馈信号相位的比较，获得实际位置与指令位置的偏差，实现闭环控制。如图4 -2所示 4. 1伺服系统组成与分类 (2)幅值伺服系统。幅值伺服系统是以位置检测信号的幅值大小反映机械位移的数值，并以此信号作为位置反馈信号，一般还要转换成数字信号才能与指令信号进行比较，而后获得位置偏差信号构成闭环控制系统。此类伺服系统的位置检测装置多用感应同步器或旋转变压器，其系统结构如图4一3所示 (3)脉冲、数字比较伺服系统。脉冲、数字比较伺服系统是将数控装置发出的数字(脉冲)指令信号与检测装置的反馈信号(脉冲)直接进行比较，得到位置误差，实现闭环控制。如图4一4所示 (4)数字式伺服系统。所谓数字式伺服系统是指伺服系统中的控制信息用数字量来处理。在数控系统中要处理的控制信息有位置环、速度环和电流环。根据这些信息是用软件来处理还是用硬件来处理，可分为全数字式和混合式。 4. 1伺服系统组成与分类 4.1.3数控机床对伺服系统要求 1.精度高 2.稳定性好 3.速度响应要快 4.调速范围要宽 5.低速大转矩 4. 2主轴通用变频器 4. 2. 1变频器技术简介 随着交流调速技术的发展，目前数控机床的主轴驱动多采用交流主轴配变频器控制的方式。变频器的控制方式从最初的电压空间矢量控制(磁通轨迹法)到矢量控制(磁通定向控制)，发展至今为直接转矩控制，从而能方便地实现无速度传感器化;脉宽调制(PWM)技术从正弦PWM发展至优化PWM技术和随机PWM技术，以实现电流谐波畸变小，电压利用率最高、效率最优、转矩脉冲最小及噪声强度大幅度削弱的目标;功率器件由GTO,GTR , IGBT发展到智能模块IPM，是开关速度快、驱动电流小、控制驱动简单、故障率降低、干扰得到有效控制及保护功能进一步完善。 4. 2主轴通用变频器 4. 2. 2变频器的类型 4. 2主轴通用变频器 4. 2. 3脉宽调制型(PWM)变频器