自动控制原理第5章 (3).pptVIP

由图可知，对数相频特性对-180°的正、负穿越各次。又由于开环传递函数无正极点，即P=0。根据奈氏判据，闭环系统是稳定的。 频率法分析闭环系统的稳定性 * 5.6 用频率法分析闭环系统的稳态性能 ν r(t)=A At At2/2 0 A/(1+k) ∞ ∞ 1 0 A/K ∞ 2 0 0 A/K 一、在伯德图上找ν 因为在对数幅频图上的低频段的斜率λ与积分环节的个数ν有关。 由第三章，稳定的系统的稳态性能，可由开环传递函数中的 积分环节个数v和开环放大系数k决定。 所以，由斜率λ可求出积分环节的个数ν * 二、在伯德图上找K 1、0型系统（ ν=0） 2、 1型系统（ ν=1） ①斜率为-20db/dec的低频段渐近特性或其延长线，在ω=1时的分贝数由开环放大系数K的值决定。 用频率法分析闭环系统的稳态性能 * 典型环节的频率特性 * 六、延时环节 1.代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 典型环节的频率特性 * 2.频率特性图 1）极坐标图 2）伯德图 典型环节的频率特性 * 5.4 系统开环频率特性绘制 分析： 方法1：利用典型环节的频率特性 （1）分别计算出各典型环节的幅频特性和相频特性； 一、极坐标图的绘制