“自动控制理论”教学内容发展历程与优优化措施.docVIP

第 PAGE 页 “自动控制理论”教学内容发展历程与优化措施 　　基金项目:本文系安徽省省级精品课程与合肥工业大学校级精品课程“自动控制理论”资助项目研究成果。 　　在设计或者剖析一个控制系统时,其最重要属性是该系统稳定性。因为一个不稳定系统是无法正常工作。总体来说,“自动控制理论”就是一门研究自动控制系统稳定性科学,是控制理论与控制工程学科主要内容。控制理论与控制工程作为一门学科,研究并且提出有关自动控制系统设计与剖析理论与方法,用于指导工程实践。经典控制理论在研究控制系统稳定性时,主要是基于Laplace变化与传递函数。其方法包括时域剖析法、根轨迹法与频率特性法等。而现代控制理论是基于状态空间模型方法。这些方法共同奠定了“自动控制理论”基础,为我们剖析与设计控制系统提供了理论依据。 　　近30年来,随着数字计算机技术飞速发展,计算机影响着我们生活方方面面,改变我们生活方式。同样,计算机为我们剖析与设计控制系统提供了强大工具。可以说,计算机发展(包括计算机仿真技术发展)不仅在技术层面,也在理论层面深刻地影响着控制理论与控制工程学科发展。但是,目前“自动控制理论”教学内容陈旧,严重落后于时代前进步伐,亟需有所改变。 　　一、“自动控制理论”发展历程及其缺陷 　　“自动控制理论”来源于工程实践,又反过来指导实践,指导人们对实际自动控制系统设计与剖析。在自动控制理论形成之前,人们就已对反馈概念有了初步认识,并且根据这一概念设计了一些装置与机器。例如,英国人James Watt发明了蒸汽机离心式速度控制器,在蒸汽压力于一定范围内波动情况下使得蒸汽机转速基本保持恒定。但是,在实际使用过程中,发现在某些条件下,蒸汽机转速会自发地产生振荡。当时人们无法理解这种现象。1868年物理学家J.C.Maxwell对这种不稳定现象给予了解释(成功地通过数学符号语言解释工程现象,使得理论剖析可以更加深入地发展,但是同时也造成科学界与工程界数学符号崇拜现象,导致模糊控制理论提出时受到数学符号崇拜者杯葛)。之后,数学家Routh与Hurwitz分别独立地提出了高阶代数方程根有无正实部判据,可以用于判别高阶线性定常微分方程所描述、较为复杂系统稳定性。1892年俄罗斯数学家A.M.Lyapunov发表了论著《论运动稳定性一般问题》,对于包括非线性系统与时变系统在内一般性控制系统稳定性,提出了稳定性理论与方法,为控制理论奠定了坚实基础。 　　1927年H.S.Black发明负反馈放大器。20世纪30年代,美国贝尔实验室建设一个长距离电话网,需要配置高质量高增益放大器。在使用中,发现该放大器在一些条件下会变得不稳定,从而变为振荡器。1932年H.Nyquist针对Black放大器稳定性提出了一个稳定性判据,即Nyquist稳定性判据。这是一个基于频率域稳定性判据,它不仅可以判断系统是否稳定,而且还可以判断系统稳定裕量。1940年H.W.Bode引入对数坐标系,将曲线转换为折线,使频率法更便于使用手工作图,因而更易于推广。1942年H.Harris引入了传递函数概念。1948年W.R.Evans提出了根轨迹法。这些构成了经典控制理论主要内容。经典控制理论是以单输入―单输出线性定常系统为主要研究对象,以传递函数为系统基本数学模型描述,以频率法与根轨迹法(两者都是基于图形剖析方法)作为系统剖析与设计方法。 　　20世纪50年代随着航空航天领域发展以及数字计算机出现,最优控制理论出现了。具有代表性是1956年前苏联科学家Pontryagin提出极大值原理以及美国学者Bellman于1957年提出动态规划法。1959年在美国达拉斯召开第一次自动控制年会上,Kalman与Bertram介绍了如何使用基于状态变量系统方程来描述系统,还讨论了自适应控制系统问题,并且首次提出了现代控制理论。现代控制理论是以状态空间模型为基础,着重研究系统内部结构关系,并且提出了能控性、能观测性等重要概念,提出了状态反馈控制以及状态观测器等设计方法。 　　上述这些理论基本上都是在计算机飞速发展之前创立。目前“自动控制理论”教学内容基本上就是沿用了这些理论,但是在实际应用中有一定局限性。虽然“自动控制理论”教学内容要照顾到历史传承,然而计算机硬件与软件在近30年来取得了突飞猛进发展,计算机不仅在技术层面(作为控制器用于控制系统之中,或者作为剖析与设计控制系统时计算工具),同时在理论层面也深刻地影响着控制理论本身。而目前大学本科“自动控制理论”课程教学内容陈旧,不能适应今天科学技术日新月异发展现实情况。正如现在会计师都已经不再用算盘来算账而依赖于计算机那样,今天从事控制系统设计工程师们也都在使用计算机来进行剖析计算与设计,已经没有人单纯依赖纸与笔。 　　例如,Routh判据基本思路是: