“自动控制原理”课程的传递函数性质部分教学探讨精选.docVIP

第 PAGE 页 “自动控制原理”课程传递函数性质部分教学剖析 　　【Abstract】 This paper investigates the teaching for the property of transfer function part of Automatic Control course.Firstly， the characteristics of contents and the teaching difficulties in the property of transfer function Part are discussed， and the common existing problems encountered in teaching are listed.Secondly， the potential reasons for these existing problems are summarized.To solve these common teaching problems， we propose some teaching methods and sug-gestions according to the potential reasons. Finally， by employing a teaching example， we also show how to well apply the teaching methods proposed above. 　　【Key Words】 principle of automatic control； the property of transfer function； course teaching 　　“自动控制原理”是一门工程性很强专业基础课程，它是自动控制技术理论基础，现已成为国内外高校工科专业普遍开设课程。该课程具有数学公式较多，抽象理论、概念多等特点，学生学习具有一定深度与难度。目前，文献研究主要集中在对“自动控制原理”整个课程教学剖析上[1-5]，很少有专门针对某一章节或某一知识点而讨论其具体存在教学问题，以及相对应解决策略。在“自动控制原理”教学中，传递函数是描述线性系统动态特性基本数学工具之一，经典控制理论主要研究方法――频率剖析法与根根轨迹法，都是建立在传递函数基础之上。传递函数是研究经典控制理论主要工具之一。而学生对传递函数概念，定义理解与掌握程度，直接影响着后续学习效果。笔者针对“自动控制原理”传递函数性质教学部分，总结出了目前关于这一部分教与学中较为常见几个问题，剖析并提出了一些见解与具体讲授方法。 　　1 传递函数性质部分教与学现状 　　在前述文章中谈讨了如何讲授传递函数定义基础上，传递函数四个重要性质，是理解与运用传递函数剖析系统性能关键，需要让学生完全理解与掌握，为什么传递函数具有这样重要性质呢？需要在讲授时进行剖析。而现有大部分教材只是罗列了这四个性质，没有进行详细说明与讲解。同时，传递函数处于整本教材靠前章节，如何利用学生已学课程知识，对传递函数这四个重要性质进行深入浅出讲解是讲授难点。 　　2 传递函数性质部分教学剖析 　　笔者针对上述传递函数性质教学中普遍存在问题，建议采用如下有针对性教学方法进行改进。 　　（1）性质1：传递函数分母多项式阶次总是大于或者等于分子多项式阶次，即。为什么会有n大于等于m呢？m大于n会是什么情况呢？我们可以进行下一步剖析。若，设，则有传递函数可表达成为，其中式表明控制系统中存在微分与高阶微分环节。对于这样控制系统而言，在单位阶跃信号作用下，输出信号中会含有单位脉冲信号及其各阶微分。输入单位阶跃信号是功率有限信号，而输出是功率无穷大信号，要满足这样输入输出关系，那么控制系统需要是一个功率无穷大系统。而实际控制系统是一个功率有限系统，故假设不成立。 　　（2）性质2：传递函数与输入无关，不反映系统内部任何信息，只是一种用系统参数来描述输出量与输入量关系表达式。传递函数不是输出量与输入量拉氏变换之比吗？我们来看看RLC网络传递函数，传递函数只与电路参数L，C，R有关，与输入无关。再来看看传递函数一般表达形式，由系统结构与参数决定常数。由此可见，传递函数确与输入无关。 　　那么传递函数为什么不反映系统内部任何信息呢？我们回顾下传递函数求取方法与步骤。以RLC网络为例，建立系统微分方程，，消去中间变量，整理得到传递函数。我们知道，系统内部信息可以由中间变量来反映，而我们在求取传递函数时，消去了中间变量。 　　（3）性质3：在零初始条件下，传递函数与微分方程有相通性。 　　线性定常系统微分方程为： 　　传递函数为。我们会发现，零初始条件下微分方程中算符与传递