基于拉格朗日方程的可展机构构型设计与动力学分析.docxVIP

基于拉格朗日方程的可展机构构型设计与动力学分析 目前，大型可执行空间已成为航空航天科技发展的重要发展方向之一。而可展结构基本上都是将单元机构进行线、面或循环阵列组合, 形成一种机构式结构 1 生成有效的推动机构 如图1所示, 该正方形可展机构是由长十字型连杆, 短十字型分层连杆、长T型连杆、短T型分层连杆、L型分层连杆彼此间通过圆柱销连接而成。其机构运动简图如图2所示, 其中, 可将中间短十字型分层连杆 (基本点37、38、39、40所连杆件) 视为机架, 原点定义及坐标系的建立如图2所示。由螺旋理论可得到该可展机构的自由度为1, 且为旋转自由度。故将与机架相连接的一个长T形连杆作为驱动件, 绕与机架相连接的铰接点旋转运动。当该正方形可展机构完全折叠时, 由于有分层连杆, 使得该正方形可展机构各个构件相互叠加在一起, 如图1a) 所示, 即为机构完全折叠状态图。该机构的驱动杆件在电动机的作用下旋转运动, 当其由折叠状态旋转180°时, 该机构呈现以机架为中心分散展开如图1b) 所示, 即为机构完全展开图。当该结构在运输、存储时, 可将其折叠;在需要其展开工作时, 可由电动机驱动展开。 由于这种基于正方形单元机构的阵列可收展机构的结构特点, 可将这种机构应用到空间大型可展开天线、太阳能电池翼中, 也可应用于其它各种需大面积展开收缩的领域, 如工艺品及建材等方面。 2 q的一阶导数 首先, 利用杆长约束条件建立可展机构的约束方程组, 即 式中, q为机构中各基本点的位移变量, 代表未知的非独立坐标 (各基本点的位移x 然后, 对 (1) 式两边关于时间t求一阶导数, 得 式中Φ 对 (1) 式关于时间t求二阶导数, 得 式中 3 动力学参数的修正 机构的拉格朗日方程可以写成如下形式 式中L=T-V是拉格朗日算子, T和V分别代表系统的动能和势能。由于q是非独立的且通过约束方程相互关联, 所以等式左边引入了第3项。向量λ是拉格朗日乘子。Q (4) 式中的动能T可以写成 式中的M (q) 是笛卡尔坐标系下的质量矩阵, 在太空无重力环境下势能V=0。 (4) 式可以写为 式中 Q包含所有的外力和与速度有关的惯性力。 利用增广法使得方程的个数与系统的广义坐标数相等, 即联立 (7) 式、 (3) 式得 (8) 式中含有m+n个方程, 公式 (8) 不具有数值求解的稳定性, 采用Baumgarte稳定化方法进行修正后得 用g代替公式 (8) 中的c则公式 (8) 变为 公式 (10) 具有了数值稳定性, 其中α和β为可选参数 (本文中选α=β=1) 。 由此可求得该正方形可展机构系统中各基本点的位移、速度与加速度, 从而进行动力学特性分析。 4 计算与分析 4.1 运动学分析结果 正方形可展机构的运动简图如图2所示。 在图2所示的正方形可展机构中, 选取基本点37、38、39、40所连杆件为机架, 原点定义及坐标系的建立如图所示。可展机构中, 短杆杆长l 运用第二部分所述的研究方法得到的运动学分析结果如图3与图4所示。 由图3可知, 9号基本点与10号基本点x向位移随时间变化规律相同, 而y向位移随时间变化始终相差176.8 mm, 即槡2l 由图4可知, 正方形可展机构完全收缩时最小径向尺寸为495 mm, 当其完全展开时最大径向尺寸为1 202 mm, 由此可得, 该可展机构的收缩比为i=2.43。且展开过程中, 加速度很小, 冲击小。 4.2 刚性构件动力学分析 本文中可展机构使用的材料为工程钢, 将机构中各杆件均视为刚性构件, 密度ρ=7 850 kg/m 运用第三部分所述的研究方法得到的动力学分析结果如图5与图6。 由图5与图6可知, 在转矩为T=4×10 5 正方形可展机构的运动学分析 1) 由正方形可展机构的运动学分析可知, 正方形可展机构展开过程中, 按其运动轨迹可分为2种构件, 即作旋转运动的长十字型杆件与平移运动的短十字型杆件。 2) 由正方形可展机构展开过程中基本点A的运动分析可知, 该可展机构的收展比为i=2.43。 3) 由正方形可展机构动力学分析可知, 机构展开过程中, 构件运动平缓, 冲击小, 展开过程无卡滞现象。 4) 本论文所建立的可展机构运动学与动力学分析方法中对坐标变量的选取使得方程数目大大减少, 运算过程得到简化, 其研究方法与相应的研究对象都具有很强的实用性与适用性。