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面向系统建模的汽车转向风仿真研究 高速公路的行驶稳定性和安全性主要取决于车辆的燃料特征。车辆的油耗特征往往受到转向风的影响，并且会发生变化。当出现气流干扰时, 气流相对于车辆速度矢量方向上的力以一定的角度作用于车辆, 车身受到侧向风的作用, 侧向风产生的侧向气动力引起车辆轮胎侧偏, 使车辆偏向顺风方向形成侧向位移, 车辆整车操稳性下降, 高速情况下驾驶员可能通过猛打方向盘来调整行进方向, 从而可能引起车辆侧滑甚至侧翻, 严重影响车辆高速行驶安全性 多数研究以在道路两旁放置侧风发生器模拟阵风的方式, 进行汽车侧风操稳性方面的道路试验, 投资大且危险性高。随着计算机仿真技术的发展, 利用动力学仿真软件进行该方面的研究成为了可能。笔者在分析车辆气动特性理论的基础上, 利用车辆动力学仿真软件Car Sim构建车辆动力学模型, 定义仿真试验参数;运用Simulink环境建立ESC控制模型, 对比有、无ESC控制2种情况下的车辆高速直线行驶仿真试验结果;研究侧向风作用下的高速车辆操稳性, 为改进和提高车辆主动安全性提供理论依据。 1 车辆周围气流的安全隐患 高速行驶时, 车辆受到来自外界的各种复杂的力, 当遇到特殊阵风环境时, 作用于车身的气流流场和气动力将会有明显变化, 对行车安全造成严重隐患。 车身周围相关气流产生的力即气动力, 其合力的作用点称为“风压中心” (C.P.) 。气动力对该点显然不产生力矩, 但对于与C.P.相距某一距离的其他任何点, 将产生气动力矩, 图1所示为车辆高速行驶时所受的气动力和气动力矩。作用在行驶车辆上的所有质量惯性力都集中在重心上, 风压中心与重心往往不会重合, 因此, 研究气动特性时还需要考虑侧向风相对于车辆重心产生的气动力矩 1.1 气动侧向力的影响 当气流平行于车辆的垂直对称面时, 作用在该平面内的气动合力能够分解为通常的阻力分量和升力分量;但当整个气流与垂直对称面不平行时, 流谱是非对称的, 并会产生一个侧向气动力 侧向力可以表示为 式中:A为车辆迎风面投影面积;C 由于车辆外形是左右对称的, 空气阻力和升力对z轴产生的合力矩为0, 故来自气动力的横摆力矩实际上是由气动侧向力产生的。 由气动力产生的横摆力矩可以表示为 式中:C 侧向力和横摆力矩都会影响车辆的行驶稳定性。在非对称气流中, 横摆力矩有使车辆绕垂直轴 (z轴) 转动的趋势。若所产生的横摆力矩有减小横摆角的作用, 则对车辆的行驶稳定性是有利的。 侧倾力矩也是由侧向气动力产生的, 由于这个侧向力发生于车辆在无风情况下转向或有侧向风的时候, 所以评价车辆行驶稳定性时, 它的影响也很重要, 侧倾力矩会直接影响到车身的侧倾角。 由气动力产生的侧倾力矩可以表示为 式中:C 1.2 气动升力不稳定 由于车辆车身上部和下部气流流速不同, 使车身上部和下部形成压力差, 从而产生升力和纵倾力矩。气动升力对车辆高速行驶稳定性的影响也很重要。即使在无风时, 当车速达到161 km·h 气动升力可以表示为 式中:C 式中:C 2 流场变化的影响 当车辆在高速公路上沿直线行驶时, 如果由于隧道、峡谷、桥墩及超车等因素造成侧向风速度和车辆周围流场的急剧变化, 就会直接影响车辆的直线行驶状态。为研究侧向风对高速行驶车辆操稳性的影响, 采用面向系统的建模方法, 在Car Sim软件环境下, 结合Simulink工具箱, 构建车辆动力学仿真模型, 为车辆配置ESC控制策略, 并设计侧向风干扰工况下的车辆高速直线行驶仿真试验。 2.1 多自由度车辆模型 采用Car Sim软件建立车辆动力学模型。Car Sim软件是美国MSC (Mechanical Simulation Corporation) 公司开发的工业仿真软件, 采用面向特性的参数化建模手段, 专用于小汽车的动态仿真。该软件模型包括用于建立多自由度车辆模型的车身、空气动力学、转向系统、气压制动系统、动力传动系统、轮胎、车桥和悬架等八大子系统。将系统结构参数和总成特性参数导入Car Sim软件, 建立参数化整车动力学模型, 如图2所示。 该模型将整车模型简化为10个刚体, 包括1个簧载质量、4个非簧载质量、4个车轮、1个发动机;车辆模型包括27个自由度, 分别为3个簧载质量的移动自由度 (x, y, z) 、3个簧载质量的转动自由度 (x, y, z) 、4个非簧载质量自由度、4个车轮旋转自由度、1个传动系旋转自由度、8个轮胎瞬态特性自由度、4个制动压力自由度。仿真车型选用D-Class (Sedan w/Aero Forces) , 模型基本参数如表1所示, 其他参数采用软件默认参数。 2.2 动安全系统 电子稳定性控制系统 (Electronic Stability Control, ESC) 是一种车辆主动安